// Подключаем библиотеки
#include <Arduino.h>

// Пины
const int dirPin = A2;    // Пин DIR драйвера
const int stepPin = A3;   // Пин STEP драйвера
const int vrXPin = A4;    // Пин для горизонтального движения джойстика
const int vrYPin = A5;    // Пин для вертикального движения джойстика
const int swPin = A6;     // Пин для кнопки джойстика

// Переменные для скорости и количества шагов
int stepDelay = 1000;   // Начальная задержка (скорость вращения)
int stepCount = 1;      // Начальное количество шагов
bool motorRunning = false;  // Состояние мотора
bool lastButtonState = HIGH;  // Состояние кнопки для предотвращения дребезга
unsigned long lastDebounceTime = 0;  // Время последней обработки кнопки
unsigned long debounceDelay = 50;    // Задержка для устранения дребезга

void setup() {
  // Инициализация пинов
  pinMode(dirPin, OUTPUT);
  pinMode(stepPin, OUTPUT);
  pinMode(swPin, INPUT_PULLUP);
  
  // Инициализация последовательного монитора
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  // Считывание значений с джойстика
  int vrX = analogRead(vrXPin);  // Считывание горизонтального положения
  int vrY = analogRead(vrYPin);  // Считывание вертикального положения
  int buttonState = digitalRead(swPin); // Считывание состояния кнопки

  // Дебаунсинг кнопки
  if (buttonState != lastButtonState) {
    lastDebounceTime = millis();
  }

  if ((millis() - lastDebounceTime) > debounceDelay) {
    if (buttonState == LOW && lastButtonState == HIGH) {  // Нажатие кнопки
      motorRunning = !motorRunning;  // Переключение состояния мотора
      delay(500);  // Задержка, чтобы избежать дребезга
    }
  }

  lastButtonState = buttonState;

  if (motorRunning) {
    // Поворот мотора по часовой стрелке на один оборот
    for (int i = 0; i < stepCount * 200; i++) {
      digitalWrite(dirPin, HIGH);  // Установка направления по часовой стрелке
      digitalWrite(stepPin, HIGH);
      delayMicroseconds(stepDelay);
      digitalWrite(stepPin, LOW);
      delayMicroseconds(stepDelay);
    }
    delay(500); // Задержка между оборотами
    
    // Поворот мотора против часовой стрелки на один оборот
    for (int i = 0; i < stepCount * 200; i++) {
      digitalWrite(dirPin, LOW);  // Установка направления против часовой стрелки
      digitalWrite(stepPin, HIGH);
      delayMicroseconds(stepDelay);
      digitalWrite(stepPin, LOW);
      delayMicroseconds(stepDelay);
    }
    delay(500); // Задержка между оборотами
  }

  // Управление скоростью по вертикали
  if (vrY < 200) {
    stepDelay = constrain(stepDelay + 10, 1, 1000);  // Увеличение скорости
  } else if (vrY > 800) {
    stepDelay = constrain(stepDelay - 10, 1, 1000);  // Уменьшение скорости
  }

  // Управление количеством шагов по горизонтали
  if (vrX < 200) {
    stepCount = constrain(stepCount - 1, 1, 1000);  // Уменьшение шагов
  } else if (vrX > 800) {
    stepCount = constrain(stepCount + 1, 1, 1000);  // Увеличение шагов
  }

  // Отладочная информация
  Serial.print("Speed: ");
  Serial.print(stepDelay);
  Serial.print(" Steps: ");
  Serial.println(stepCount);
}