#include <AccelStepper.h>

// Configuration du driver (type DRIVER pour un contrôleur de type TB6600)
AccelStepper stepper(AccelStepper::DRIVER, 2, 3); // PIN 2 pour STEP, PIN 3 pour DIR

// Paramètres de contrôle du moteur
float vitesse_tr_minute = 10;  // Vitesse de rotation en tours par minute (tr/min)
int angle_horaire = 45;        // Angle de rotation en sens horaire en degrés
int angle_antiHoraire = 45;    // Angle de rotation en sens anti-horaire en degrés
int pasParTour = 200;          // Nombre de pas par tour du moteur (200 pour un moteur 1.8° par pas)

// Calcul de la vitesse en pas par seconde
float vitesse_pas = (vitesse_tr_minute * pasParTour) / 60;

void setup() {
  Serial.begin(9600);          // Initialisation de la communication série
  
  // Configuration du moteur
  stepper.setMaxSpeed(vitesse_pas);
  stepper.setAcceleration(100.0); // Ajustez l'accélération si nécessaire
  
  Serial.println("Cycle de mouvement démarré.");
}

void loop() {
  executerCycle();
}

// Fonction pour exécuter le cycle de mouvement
void executerCycle() {
  int pas_horaire = (angle_horaire / 360.0) * pasParTour;
  int pas_antiHoraire = (angle_antiHoraire / 360.0) * pasParTour;
  
  Serial.print("Rotation horaire de ");
  Serial.print(angle_horaire);
  Serial.println(" degrés");
  
  stepper.moveTo(pas_horaire);
  while (stepper.distanceToGo() != 0) {
    stepper.run();
    float angle_actuel = (stepper.currentPosition() * 360.0) / pasParTour;
    Serial.print("Angle actuel (horaire): ");
    Serial.println(angle_actuel);
  }
  
  delay(100);
  
  Serial.print("Rotation anti-horaire de ");
  Serial.print(angle_antiHoraire);
  Serial.println(" degrés");
  
  stepper.moveTo(-pas_antiHoraire);
  while (stepper.distanceToGo() != 0) {
    stepper.run();
    float angle_actuel = (stepper.currentPosition() * 360.0) / pasParTour;
    Serial.print("Angle actuel (anti-horaire): ");
    Serial.println(angle_actuel);
  }
  
  delay(100);
}