#include <Wire.h>
#include <LiquidCrystal_I2C.h>
#include <Servo.h>

// 初始化LCD
LiquidCrystal_I2C lcd(0x27, 16, 2); // 设置LCD地址为0x27，16列2行

// 初始化舵机
Servo myServo;

// 超声波传感器引脚定义
const int trigPin1 = 4;  // 前方超声波传感器Trig引脚
const int echoPin1 = 7;  // 前方超声波传感器Echo引脚
const int trigPin2 = 10; // 后方超声波传感器Trig引脚
const int echoPin2 = 11; // 后方超声波传感器Echo引脚

// 彩色LED引脚定义
const int redPin = 6;
const int greenPin = 5;
const int bluePin = 3;

// 蜂鸣器引脚定义
const int buzzerPin = 12;

// 车辆计数器
int carCount = 0;

// 舵机状态标志
bool isServoUp = false;

void setup() {
  // 初始化LCD
  lcd.init();
  lcd.backlight();

  // 初始化舵机
  myServo.attach(9);

  // 设置超声波传感器引脚模式
  pinMode(trigPin1, OUTPUT);
  pinMode(echoPin1, INPUT);
  pinMode(trigPin2, OUTPUT);
  pinMode(echoPin2, INPUT);

  // 设置彩色LED引脚模式
  pinMode(redPin, OUTPUT);
  pinMode(greenPin, OUTPUT);
  pinMode(bluePin, OUTPUT);

  // 设置蜂鸣器引脚模式
  pinMode(buzzerPin, OUTPUT);
}

void loop() {
  // 检测前方是否有车辆
  int distance1 = getDistance(trigPin1, echoPin1);
  if (distance1 < 20) { // 假设20cm内为车辆进入
    if (!isServoUp) {
      myServo.write(90); // 抬杆
      carCount++;
      isServoUp = true;
      // 显示 "09210159 Open X"
      lcd.clear();
      lcd.setCursor(0, 0);
      lcd.print("09210159 Open ");
      lcd.print(carCount);
    }
  } else {
    if (isServoUp) {
      myServo.write(0); // 落杆
      isServoUp = false;
      // 显示 "09210159 Close"
      lcd.clear();
      lcd.setCursor(0, 0);
      lcd.print("09210159 Close");
    }
  }

  // 检测后方距离
  int distance2 = getDistance(trigPin2, echoPin2);
  lcd.setCursor(0, 1);
  lcd.print("Rear: ");
  lcd.print(distance2);
  lcd.print(" cm");

 // 根据距离控制 RGB 灯和蜂鸣器
  if (distance2 > 0 && distance2 <= 50) { // 近距离
    setRGB(255, 0, 0); // 红色
    beep(100);         // 快速蜂鸣

  //    if (distance2 < 20) { // 假设20cm内为车辆进入
  //   if (!isServoUp) {
  //     myServo.write(90); // 抬杆
  //     carCount++;
  //     isServoUp = true;
  //     // 显示 "09210159 Open X"
  //     lcd.clear();
  //     lcd.setCursor(0, 0);
  //     lcd.print("09210159 Open ");
  //     lcd.print(carCount);
  //   }
  // } else {
  //   if (isServoUp) {
  //     myServo.write(0); // 落杆
  //     isServoUp = false;
  //     // 显示 "09210159 Close"
  //     lcd.clear();
  //     lcd.setCursor(0, 0);
  //     lcd.print("09210159 Close");
  //   }
  // }

  } else if (distance2 > 10 && distance2 <= 100) { // 中距离
    setRGB(0, 0, 255); // 蓝色
    beep(300);         // 中等蜂鸣
  } else if (distance2 > 30 && distance2 <= 150) { // 远距离
    setRGB(0, 255, 0); // 绿色
    beep(500);         // 长蜂鸣
  } else { // 超出范围
    setRGB(255, 255, 255); // 白色
    noTone(buzzerPin);        // 不响
  }

  delay(100); // 防抖
}

// 获取超声波传感器距离
int getDistance(int trigPin, int echoPin) {
  digitalWrite(trigPin, LOW);
  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(trigPin, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(trigPin, LOW);
  long duration = pulseIn(echoPin, HIGH);
  int distance = duration * 0.034 / 2;
  return distance;
}
// 控制蜂鸣器发声
void beep(int duration) {
  tone(buzzerPin, 1000);
  delay(duration);
  noTone(buzzerPin);
}
// 设置彩色LED颜色
void setRGB(int red, int green, int blue) {
  analogWrite(redPin, red);
  analogWrite(greenPin, green);
  analogWrite(bluePin, blue);
}