// Pines del motor
const int motor_A = 23;
const int motor_B = 22;
const int motor_C = 19;
const int motor_D = 18;
const int ledMarcha = 21;
const int ledEmergencia = 15;

// Control de velocidad e iluminación del LED correspondiente
#define ledVelocidad 25
#define pinPotencia 34

// Variables globales
int adcVal;         // Valor digital del ADC (potenciómetro)
int retardo = 20000; // Retardo inicial (en microsegundos)
float tensionDAC;   // Tensión calculada a partir del ADC

#define NUMSEC 4  // 4 u 8 líneas de secuencia de movimiento
int tabla_pasos[NUMSEC][4] = { // A B C D
    {HIGH, HIGH, LOW, LOW},
    {LOW, HIGH, HIGH, LOW},
    {LOW, LOW, HIGH, HIGH},
    {HIGH, LOW, LOW, HIGH}
};

#define NPASOS_VUELTA_INTERNA 32 // 32 pasos completo, 64 semipasos
#define RELACION_VUELTAS_ENGRANAJE 64  // Vueltas internas para hacer 1 vuelta externa

int npasos = 0;  // Llega a NPASOS_VUELTA_INTERNA y cuenta vuelta interna++
int nvueltas_internas = 0;  // Llega a RELACION_VUELTAS_ENGRANAJE y cuenta vuelta externa++
int nvueltas_externas = 0;  // Lleva la cuenta de vueltas del eje externo

// Variables del temporizador
hw_timer_t* timer = NULL;       // Puntero a la estructura del temporizador
volatile bool timerFlag = false; // Bandera para la señal del temporizador

// Función para el siguiente paso
void sgte_paso() {
  static int idsec = 0; // Va recorriendo la tabla  
  // Escribimos los valores nuevos de la tabla en los pines ABCD
  digitalWrite(motor_A, tabla_pasos[idsec][0]);
  digitalWrite(motor_B, tabla_pasos[idsec][1]);
  digitalWrite(motor_C, tabla_pasos[idsec][2]);
  digitalWrite(motor_D, tabla_pasos[idsec][3]);

  if ((++idsec) == NUMSEC) idsec = 0;
}

// Interrupción del temporizador
void IRAM_ATTR finTimer() {
  timerFlag = true; // Señal para realizar el paso en el loop principal
}

void setup() {
  // Pines de salida del motor
  pinMode(motor_A, OUTPUT);
  pinMode(motor_B, OUTPUT);
  pinMode(motor_C, OUTPUT);
  pinMode(motor_D, OUTPUT);

  // Configuración LEDs
  pinMode(ledMarcha, OUTPUT);
  pinMode(ledEmergencia, OUTPUT);

  // Configuración del ADC
  analogReadResolution(12);          // Resolución de 12 bits (0-4095)
  analogSetAttenuation(ADC_11db);    // Rango de 150 mV a 3100 mV

  // Inicializamos el puerto serie
  Serial.begin(115200);
  delay(100);
  Serial.println("----------------");
  Serial.println("Comienzo programa control motor paso a paso");
  delay(1000);

  // Configuración del temporizador
  timer = timerBegin(1000000); // Configuración con frecuencia de 1 MHz
  timerAttachInterrupt(timer, &finTimer); // Asocia la ISR al temporizador
  timerAlarm(timer, retardo, true, 0); // Configura la alarma con un retardo inicial
  timerStart(timer); // Inicia el temporizador
}

unsigned long t1 = 0;

void loop() {
  digitalWrite(ledMarcha, HIGH);

  // Leer el potenciómetro y calcular potencia
  adcVal = analogRead(pinPotencia);

  // Calcular la tensión del ADC (convertida a rango 0-3.3V)
  float voltageADC = adcVal / 4095.0 * 3.3;

  // Calcular el nuevo retardo (2 ms a 20 ms) según la lógica dada
  float minRetardo = 2000.0;  // Retardo mínimo (máxima velocidad)
  float maxRetardo = 20000.0; // Retardo máximo (mínima velocidad)
  retardo = minRetardo + (maxRetardo - minRetardo) * (adcVal / 4095.0);

  // Si el retardo cambia, actualiza el temporizador
  static int retardoPrevio = 0;
  if (abs(retardo - retardoPrevio) > 10) { // Actualiza solo si hay un cambio significativo
    retardoPrevio = retardo;

    timerStop(timer);        // Detén el temporizador
    timerWrite(timer, 0);    // Reinicia el contador
    timerAlarm(timer, retardo, true, 0); // Reconfigura la alarma con el nuevo retardo
    timerStart(timer);       // Reinicia el temporizador
  }

  // Calcular el brillo del LED inversamente proporcional al retardo
  int brilloLed = 255.0 * (1.0 - (adcVal / 4095.0)); // Inverso al valor del potenciómetro
  dacWrite(ledVelocidad, brilloLed); // Ajustar la luminosidad del LED

  // Control del motor en función de la bandera del temporizador
  if (timerFlag) {
    timerFlag = false; // Reinicia la bandera

    npasos++;
    if (npasos == NPASOS_VUELTA_INTERNA) {
      npasos = 0;
      nvueltas_internas++;
      if (nvueltas_internas == RELACION_VUELTAS_ENGRANAJE) {
        nvueltas_internas = 0;
        nvueltas_externas++;
      }
    }
    sgte_paso(); // Ejecuta el siguiente paso del motor
  }

  // Imprimir información del estado del motor cada segundo
  if (millis() > t1 + 1000) {
    t1 = millis();
    Serial.printf("Vueltas externas: %d, internas: %d, npasos: %d, retardo: %d us, brillo LED: %d, ADC: %d\n",
                  nvueltas_externas, nvueltas_internas, npasos, retardo, brilloLed, adcVal);
  }
}