#include <Servo.h>

const byte servoPin = 9;
Servo servomoteur;

int position = 0;
int pas = 1;
int incrementBalancier = 10;
int positionCible;
unsigned long dernierChangement;

// donne l'angle entre 0 et 180° par rapport à un repère ou
//  0° est la verticale, (correspond à 90° pour le servo)
// +90° est l'horizontale droite (correspond à 0° pour le servo)
// -90° est l'horizontale gauche (correspond à 180° pour le servo)
// pas de gestion d'erreur, il faut vraiment passer un angle entre -90° et +90°

int coordonneeAbsolue(int posLocale) {
  return 90 - posLocale;
}

void allerA(int posLocale) {
  int angle = coordonneeAbsolue(posLocale);
  servomoteur.write(angle);
}

void setup() {
  allerA(position);
  servomoteur.attach(servoPin);  // attaches the servo on pin 9 to the servo object
  positionCible = 10;
  dernierChangement = millis();
}


void loop() {
  if (position == positionCible) {
    pas = -pas;
    positionCible = -positionCible;
    if (pas > 0) positionCible += incrementBalancier;
    positionCible = constrain(positionCible, -90, 90);
  }
  position += pas;
  allerA(position);
  delay(max(8, abs(position) / 2)) ; // on va plus vite proche de 0
}