#include <Servo.h>
 
 
Servo horizontal; //水平方向电机
int servoh = 180;
int servohLimitHigh = 175;
int servohLimitLow = 5;
// 65 degrees MAX
 
Servo vertical; //垂直方向电机
int servov = 45;
int servovLimitHigh = 60;
int servovLimitLow = 1;
 
// LDR pin connections
// name = analogpin;
int ldrlt = A0; //LDR top left 
int ldrrt = A2; //LDR top rigt 
int ldrld = A1; //LDR down left 
int ldrrd = A3; //ldr down rigt 
 
void setup() {
  horizontal.attach(9);//水平方向舵机接9号管脚
  vertical.attach(10);//垂直方向舵机接10号管脚
  horizontal.write(180);//初始化水平方向舵机为180度
  vertical.write(45);//初始化垂直方向舵机为45度
  delay(2500);
}
void loop() {
  int lt = analogRead(ldrlt); // 上左光敏电阻
  int rt = analogRead(ldrrt); // 上右光敏电阻
  int ld = analogRead(ldrld); // 下左光敏电阻
  int rd = analogRead(ldrrd); // 下右光敏电阻
  int dtime = 10; //检测时间
  int tol = 90; 
  int avt = (lt + rt) / 2; // 顶部两个光敏电阻读数平均值
  int avd = (ld + rd) / 2; // 下方两个光敏电阻读数平均值
  int avl = (lt + ld) / 2; // 左边两个光敏电阻读数平均值
  int avr = (rt + rd) / 2; // 右边两个光敏电阻读数平均值
  int dvert = avt - avd; // 检测上下两组光敏电阻读数差异，这个差异决定了垂直舵机的转向角度
  int dhoriz = avl - avr;// 检测左右两组光敏电阻读数差异，这个差异决定了水平舵机的转向角度
 
  if (-1 * tol > dvert || dvert > tol)
  {
    if (avt > avd)
    {
      servov = ++servov;//顶部传感器值大于底部值，舵机角度增加。
      if (servov > servovLimitHigh)
      {
        servov = servovLimitHigh;//转动角度大于最大值时角度设置为最大值。
      }
    }
    else if (avt < avd)
    { servov = --servov;//顶部传感器值小于底部值，舵机角度减小
      if (servov < servovLimitLow)
      {
        servov = servovLimitLow;//转动角小于最大值时设置为最小值。
      }
    }
    vertical.write(servov);//转动舵机。
  }
  if (-1 * tol > dhoriz || dhoriz > tol) // check if the diffirence is in the tolerance else change horizontal angle
  {
    if (avl > avr)
    {
      servoh = --servoh;
      if (servoh < servohLimitLow)
      {
        servoh = servohLimitLow;
      }
    }
    else if (avl < avr)
    {
      servoh = ++servoh;
      if (servoh > servohLimitHigh)
      {
        servoh = servohLimitHigh;
      }
    }
    else if (avl = avr)
    {
      delay(5000);
    }
    horizontal.write(servoh);
  }
 
  delay(dtime);
 
}