#include <Encoder.h>  // Βιβλιοθήκη για την ανάγνωση δεδομένων από τον κωδικοποιητή (encoder)

const byte INA = 10;       // Pin για τον έλεγχο της κίνησης του μοτέρ προς τα εμπρός
const byte INB = 9;        // Pin για τον έλεγχο της κίνησης του μοτέρ προς τα πίσω
const byte PotPin = A0;    // Pin για τη σύνδεση του ποτενσιόμετρου (αναλογική είσοδος)

Encoder encoder(2, 4);     // Δημιουργία αντικειμένου Encoder για τη σύνδεση των pins 2 και 4

void setup() {
  Serial.begin(115200);    // Ενεργοποίηση σειριακής επικοινωνίας με ταχύτητα 115200 baud

  // Ορίζουμε τα pins του μοτέρ ως εξόδους
  pinMode(INA, OUTPUT);
  pinMode(INB, OUTPUT);

  // Εμφάνιση μηνύματος για να δείξουμε ότι το πρόγραμμα ξεκίνησε
  Serial.println("Η αρχικοποίηση ολοκληρώθηκε. Χρησιμοποίησε το ποτενσιόμετρο για να ελέγξεις την ταχύτητα του μοτέρ.");
}

void loop() {
  // Διαβάζουμε την τιμή από το ποτενσιόμετρο (εύρος 0 έως 1023)
  int pot = analogRead(PotPin);

  // Αν η τιμή από το ποτενσιόμετρο είναι πάνω από το κέντρο (512), το μοτέρ περιστρέφεται προς τα εμπρός
  if (pot > 512) {
    // Υπολογίζουμε την ταχύτητα (0 έως 255) με βάση την τιμή του ποτενσιόμετρου
    analogWrite(INA, map(pot, 512, 1023, 0, 255)); // Ενεργοποίηση προς τα εμπρός
    analogWrite(INB, 0); // Απενεργοποίηση της αντίθετης κατεύθυνσης
  } else {
    // Αν η τιμή είναι κάτω από το κέντρο (512), το μοτέρ περιστρέφεται προς τα πίσω
    analogWrite(INA, 0); // Απενεργοποίηση προς τα εμπρός
    analogWrite(INB, map(pot, 511, 0, 0, 255)); // Ενεργοποίηση προς τα πίσω
  }

  // Εμφάνιση της τιμής του ποτενσιόμετρου στη σειριακή οθόνη για παρακολούθηση
  Serial.print("Τιμή ποτενσιόμετρου: ");
  Serial.println(pot);

  // Μικρή καθυστέρηση για να γίνεται ευανάγνωστη η έξοδος
  delay(500);
}