#include <Stepper.h>


// Variáveis para armazenar os valores de G, X e Y
float Vg = 0.0;
float Vx = 0.0;
float Vy = 0.0;
float Vz = 0.0;
float X = 0.0;

// Motor de Passo 1
#define passo 2
int i;
#define sentido 15

// Motor de Passo 2
#define passo2 21
int o;
#define sentido2 5

// Variável para controlar o movimento do motor com base em Vx
int movimentox = 0;
int movimentoy = 0;

void setup() 
{
  Serial.begin(9600);  // Inicia a comunicação serial
  
  //Pinos do Motor de Passo
  pinMode(passo, OUTPUT);
  pinMode(sentido, OUTPUT);
  pinMode(passo2, OUTPUT);
  pinMode(sentido2, OUTPUT);

  //Iniciar Progama
  Serial.println("Sistema pronto para receber comandos.");
}


void loop() {
  // Verifica se há dados disponíveis na porta serial
  if (Serial.available() > 0) {
    String comando = Serial.readStringUntil('\n');  // Lê a linha inteira até o caractere de nova linha
    
    // Variáveis para armazenar os comandos
    int posG, posX, posY, posZ;
    String valorG, valorX, valorY, valorZ;
    
    // Procurar pelo comando G e extrair o valor
    posG = comando.indexOf("G");
    if (posG != -1) {
      valorG = comando.substring(posG + 1, comando.indexOf(" ", posG)); // Extrai o número após G
      Vg = valorG.toFloat(); // Converte para float
    }

    // Procurar pelo comando X e extrair o valor
    posX = comando.indexOf("X");
    if (posX != -1) {
      valorX = comando.substring(posX + 1, comando.indexOf(" ", posX)); // Extrai o número após X
      Vx = valorX.toFloat(); // Converte para float
      movimentox = Vx;  // Atribui o valor de Vx à variável de movimento
      movimentox = movimentox * 400;
    }

    // Procurar pelo comando Y e extrair o valor
    posY = comando.indexOf("Y");
    if (posY != -1) {
      valorY = comando.substring(posY + 1); // Extrai o número após Y (não há mais espaço)
      Vy = valorY.toFloat(); // Converte para float
      movimentoy = Vy;  // Atribui o valor de Vx à variável de movimento
      movimentoy = movimentoy * 400;
    }
    
    // Procurar pelo comando Z e extrair o valor
    posY = comando.indexOf("Z");
    if (posZ != -1) {
      valorZ = comando.substring(posZ + 1); // Extrai o número após Z (não há mais espaço)
      Vz = valorZ.toFloat(); // Converte para float
    }

    // Exibe os valores armazenados
    Serial.print("Vg: ");
    Serial.println(Vg, 2);  // Exibe com 2 casas decimais
    Serial.print("Vx: ");
    Serial.println(Vx, 2);  // Exibe com 2 casas decimais
    Serial.print("Vy: ");
    Serial.println(Vy, 2);  // Exibe com 2 casas decimais
    Serial.print("Vz: ");
    Serial.println(Vz, 2);  // Exibe com 2 casas decimais    
  
 
  
 
  // fim do codigo de Leitura
    

      if (movimentox < 0) { // Verifica o primeiro caractere da string
      digitalWrite(sentido, LOW);  // Liga o pino 1
      movimentox = movimentox*-1;    
      }
       else {
      digitalWrite(sentido, HIGH);   // Desliga o pino 16
    }

    for(i=0;i<movimentox;i++)
    {
      digitalWrite(passo,HIGH);
      delay(1);
      digitalWrite(passo,LOW);
      delay(1);
    }

    if (movimentoy < 0) { // Verifica o primeiro caractere da string
      digitalWrite(sentido2, LOW);  // Liga o pino 1
      movimentoy = movimentoy*-1;    
      }
       else {
      digitalWrite(sentido2, HIGH);   // Desliga o pino 16
    }

    for(o=0;o<movimentoy;o++)
    {
      digitalWrite(passo2,HIGH);
      delay(1);
      digitalWrite(passo2,LOW);
      delay(1);
    }
  }  

  }