#define pinButton 1         // Пин кнопки управления
#define pinClosedSwitch 3   // Пин концевика "закрыто"
#define pinOpenedSwitch 4   // Пин концевика "открыто"

#define pin_ENA 5           // Пин драйвера ENA+
#define pin_DIR 6           // Пин драйвера DIR+
#define pin_PUL 7           // Пин драйвера PUL+

uint32_t f = 1000;          // Базовая частота следования шагов в Гц
uint32_t t = 1000000 / (f * 10) / 2; // Увеличение скорости в 10 раз

unsigned long lastStatusLogTime = 0; // Время последнего вывода статуса

void setup() {
  // Инициализация пинов
  pinMode(pin_ENA, OUTPUT);
  pinMode(pin_DIR, OUTPUT);
  pinMode(pin_PUL, OUTPUT);
  pinMode(pinButton, INPUT_PULLUP);        // Подтягивающий резистор для кнопки
  pinMode(pinClosedSwitch, INPUT_PULLUP); // Включаем внутренний подтягивающий резистор для концевика "закрыто"
  pinMode(pinOpenedSwitch, INPUT_PULLUP); // Включаем внутренний подтягивающий резистор для концевика "открыто"

  // Включение драйвера
  digitalWrite(pin_ENA, LOW); // Разрешить работу драйвера

  // Настройка Serial для логов
  Serial.begin(115200);
  Serial.println("Система запущена. Проверка концевиков...");

  // Проверяем состояние концевиков на старте
  if (digitalRead(pinClosedSwitch) == HIGH && digitalRead(pinOpenedSwitch) == HIGH) {
    Serial.println("Оба концевика разомкнуты. Закрываем крышку...");
    closeCover();
  } else {
    Serial.println("Крышка уже находится в корректной позиции.");
  }
}

void loop() {
  // Читаем кнопку (инверсия логики для режима INPUT_PULLUP)
  if (digitalRead(pinButton) == LOW) {
    Serial.println("Кнопка нажата. Запуск цикла открытия-закрытия...");
    openCover();   // Открываем крышку
    delay(20000);  // Пауза 20 секунд
    closeCover();  // Закрываем крышку
  }

  // Вывод состояния концевиков каждые 3 секунды
  if (millis() - lastStatusLogTime >= 3000) {
    logSwitchStatus();
    lastStatusLogTime = millis();
  }
}

void openCover() {
  Serial.println("Открытие крышки...");
  moveMotor(true); // Движение в сторону открытия
}

void closeCover() {
  Serial.println("Закрытие крышки...");
  moveMotor(false); // Движение в сторону закрытия
}

void moveMotor(bool isOpening) {
  // Устанавливаем направление (исправлено направление вращения)
  digitalWrite(pin_DIR, isOpening ? LOW : HIGH); // Инверсия направления
  delayMicroseconds(5); // Задержка для стабилизации
  Serial.print("Начало движения в направлении: ");
  Serial.println(isOpening ? "Открытие" : "Закрытие");

  while (true) {
    // Подаем шаговый импульс
    digitalWrite(pin_PUL, HIGH);
    delayMicroseconds(t);
    digitalWrite(pin_PUL, LOW);
    delayMicroseconds(t);

    // Проверяем состояние концевиков
    if (isOpening && digitalRead(pinOpenedSwitch) == LOW) { // Концевик открыт сработал (LOW)
      Serial.println("Достигнут концевик открытия. Остановка.");
      break;
    }
    if (!isOpening && digitalRead(pinClosedSwitch) == LOW) { // Концевик закрыт сработал (LOW)
      Serial.println("Достигнут концевик закрытия. Остановка.");
      break;
    }
  }

  // Остановка двигателя
  Serial.println("Двигатель остановлен.");
}

// Функция для логирования состояния концевиков
void logSwitchStatus() {
  Serial.print("Статус концевиков: ");
  Serial.print("Закрыто: ");
  Serial.print(digitalRead(pinClosedSwitch) == HIGH ? "Не активен" : "Активен"); // Если HIGH, то не активен
  Serial.print(", Открыто: ");
  Serial.println(digitalRead(pinOpenedSwitch) == HIGH ? "Не активен" : "Активен"); // Если HIGH, то не активен
}