// Definir os pinos
const int botaoPin1 = 25;  // Pino conectado ao botão de incremento (B1)
const int botaoPin2 = 26;  // Pino conectado ao botão de decremento (B2)
const int botaoPin3 = 27;  // Pino conectado ao botão de seleção (B3)
const int ledPinR = 19;    // Pino conectado ao LED vermelho
const int ledPinG = 18;    // Pino conectado ao LED verde
const int ledPinB = 5;     // Pino conectado ao LED azul

// Pinos para o controle do motor de passo
const int dirPin = 16;     // Pino de direção do motor (DIR)
const int stepPin = 17;    // Pino de passo do motor (STEP)

// Definir o número de passos por volta do motor de passo (assumindo 200 passos por volta)
const int passosPorVolta = 200;

// Definir a posição atual do motor (inicialmente na posição 0)
int posicaoAtual = 0;

// Definir a posição desejada
int posicaoDesejada = 0;

// Definir a quantidade de passos para 33% de uma volta (aproximadamente 67 passos)
const int passosPorTercoVolta = (passosPorVolta * 33) / 100;

// Definir a tolerância para a proximidade da posição (em passos)
const int tolerancia = 10;  // Exemplo de 10 passos de tolerância

void setup() {
  // Inicializa os pinos dos botões como entrada com pull-down
  pinMode(botaoPin1, INPUT_PULLDOWN);
  pinMode(botaoPin2, INPUT_PULLDOWN);
  pinMode(botaoPin3, INPUT_PULLDOWN);

  // Inicializa os pinos dos LEDs como saída
  pinMode(ledPinR, OUTPUT);
  pinMode(ledPinG, OUTPUT);
  pinMode(ledPinB, OUTPUT);

  // Inicializa os pinos do motor de passo
  pinMode(dirPin, OUTPUT);
  pinMode(stepPin, OUTPUT);

  // Inicializa a comunicação serial para depuração
  Serial.begin(115200);
}

void loop() {
  // Lê o estado dos botões
  int estadoBotao1 = digitalRead(botaoPin1);
  int estadoBotao2 = digitalRead(botaoPin2);
  int estadoBotao3 = digitalRead(botaoPin3);

  // Depuração: imprime o estado dos botões no monitor serial
  Serial.print("Botao 1: ");
  Serial.print(estadoBotao1);
  Serial.print(" | Botao 2: ");
  Serial.print(estadoBotao2);
  Serial.print(" | Botao 3: ");
  Serial.println(estadoBotao3);

  // Incrementar a posição se o botão B1 for pressionado
  if (estadoBotao1 == HIGH) {
    posicaoDesejada++;  // Incrementa a posição desejada
    moverMotor(1);      // Move o motor para a nova posição
    delay(200);         // Aguarda um pouco para evitar múltiplos incrementos
  }
  
  // Decrementar a posição se o botão B2 for pressionado
  if (estadoBotao2 == HIGH) {
    posicaoDesejada--;  // Decrementa a posição desejada
    moverMotor(-1);     // Move o motor para a nova posição
    delay(200);         // Aguarda um pouco para evitar múltiplos decrementos
  }
  
  // Selecionar e verificar a posição se o botão B3 for pressionado
  if (estadoBotao3 == HIGH) {
    verificarPosicao();  // Verifica se a posição desejada foi alcançada
    delay(500);          // Aguarda para evitar múltiplos acionamentos
  }
  
  // Atualiza a cor do LED conforme a proximidade da posição desejada
  atualizarLED();
}

// Função para mover o motor para a posição desejada
void moverMotor(int direcao) {
  // Define a direção do motor
  if (direcao > 0) {
    digitalWrite(dirPin, HIGH);  // Direção para incrementar
  } else {
    digitalWrite(dirPin, LOW);   // Direção para decrementar
  }

  // Gira o motor 1 passo por vez até a posição desejada
  for (int i = 0; i < abs(direcao); i++) {
    digitalWrite(stepPin, HIGH);  // Envia um pulso de passo
    delayMicroseconds(1000);      // Aguarda um pouco antes de enviar o próximo pulso
    digitalWrite(stepPin, LOW);   // Desliga o pulso
    delayMicroseconds(1000);      // Aguarda antes de enviar o próximo pulso
  }

  // Atualiza a posição atual do motor
  posicaoAtual = posicaoDesejada;
}

// Função para verificar se a posição foi alcançada
void verificarPosicao() {
  if (abs(posicaoAtual - posicaoDesejada) <= tolerancia) {
    Serial.println("Posição alcançada com sucesso!");
  } else {
    Serial.println("Posição não alcançada!");
  }
}

// Função para atualizar a cor do LED conforme a proximidade da posição
void atualizarLED() {
  if (abs(posicaoAtual - posicaoDesejada) == 0) {
    // Se a posição foi alcançada, LED verde
    digitalWrite(ledPinR, LOW);
    digitalWrite(ledPinG, HIGH);
    digitalWrite(ledPinB, LOW);
  } else if (abs(posicaoAtual - posicaoDesejada) <= tolerancia) {
    // Se a posição está próxima, LED amarelo
    digitalWrite(ledPinR, HIGH);
    digitalWrite(ledPinG, HIGH);
    digitalWrite(ledPinB, LOW);
  } else {
    // Se a posição está longe, LED vermelho
    digitalWrite(ledPinR, HIGH);
    digitalWrite(ledPinG, LOW);
    digitalWrite(ledPinB, LOW);
  }
}