// Définition de la structure pour les tâches
struct Task {
    const char* name;              // Nom de la tâche
    unsigned long period;           // Période en millisecondes
    unsigned long execTime;         // Temps d'exécution en millisecondes
    unsigned long lastRun;          // Dernière exécution
    unsigned long execEnd;          // Fin d'exécution
};

// Définition des périodes et temps d'exécution pour chaque tâche
Task tasks[] = {
    {"Tâche 1", 50, 20, 0, 0},     // Tâche 1: période 50 ms, temps d'exécution 20 ms
    {"Tâche 2", 100, 25, 0, 0},    // Tâche 2: période 100 ms, temps d'exécution 25 ms
    {"Tâche 3", 200, 50, 0, 0}      // Tâche 3: période 200 ms, temps d'exécution 50 ms
};

const int numTasks = sizeof(tasks) / sizeof(tasks[0]);

void setup() {
    Serial.begin(9600); // Initialisation de la communication série
    Serial.println("Démarrage du système temps réel...");
}

void executeTask(Task &task) {
    Serial.print(task.name);
    Serial.print(" exécutée à ");
    Serial.print(millis());
    Serial.println(" ms");
    
    task.execEnd = millis() + task.execTime; // Calculer la fin d'exécution
}

void loop() {
    unsigned long current_time = millis(); // Temps actuel en millisecondes

    for (int i = 0; i < numTasks; i++) {
        // Vérification de la disponibilité de chaque tâche en fonction de sa période
        if (current_time - tasks[i].lastRun >= tasks[i].period && current_time >= tasks[i].execEnd) {
            tasks[i].lastRun = current_time; // Mise à jour du dernier temps d'exécution
            executeTask(tasks[i]);           // Exécuter la tâche
        }
    }

    // Affichage des derniers temps d'exécution pour chaque tâche
    for (int i = 0; i < numTasks; i++) {
        Serial.print(tasks[i].name);
        Serial.print(" last run: ");
        Serial.print(tasks[i].lastRun);
        Serial.print(" | ");
    }
    Serial.println();

    delay(2000); // Petit délai pour stabiliser l'ordonnancement
}