#include <Wire.h>
#include <LiquidCrystal_I2C.h>

// Pinos do motor de passo
int stepPin1 = 0;
int stepPin2 = 4;
int stepPin3 = 5;
int stepPin4 = 16;

// Pino do potenciômetro
int potPin = 34;

// Configuração do LCD (endereço, largura, altura)
LiquidCrystal_I2C lcd(0x27, 16, 2);

// Variáveis para controle do motor
int motorPosition = 0;   // Posição atual do motor
int lastPotValue = 0;    // Valor anterior do potenciômetro
int stepsPerUpdate = 10; // Passos por ajuste
int stepsPerRevolution = 512; // Passos por rotação completa

void setup() {
  // Configurar pinos do motor de passo como saída
  pinMode(stepPin1, OUTPUT);
  pinMode(stepPin2, OUTPUT);
  pinMode(stepPin3, OUTPUT);
  pinMode(stepPin4, OUTPUT);

  // Inicializar o LCD
  lcd.init();
  lcd.backlight();
  lcd.setCursor(0, 0);
  lcd.print("Posicao:");

  // Inicializar a comunicação serial (opcional para depuração)
  Serial.begin(9600);
}

// Função para acionar o motor de passo
void stepMotor(int step) {
  switch (step) {
    case 0:
      digitalWrite(stepPin1, HIGH);
      digitalWrite(stepPin2, LOW);
      digitalWrite(stepPin3, LOW);
      digitalWrite(stepPin4, LOW);
      break;
    case 1:
      digitalWrite(stepPin1, HIGH);
      digitalWrite(stepPin2, HIGH);
      digitalWrite(stepPin3, LOW);
      digitalWrite(stepPin4, LOW);
      break;
    case 2:
      digitalWrite(stepPin1, LOW);
      digitalWrite(stepPin2, HIGH);
      digitalWrite(stepPin3, LOW);
      digitalWrite(stepPin4, LOW);
      break;
    case 3:
      digitalWrite(stepPin1, LOW);
      digitalWrite(stepPin2, HIGH);
      digitalWrite(stepPin3, HIGH);
      digitalWrite(stepPin4, LOW);
      break;
    case 4:
      digitalWrite(stepPin1, LOW);
      digitalWrite(stepPin2, LOW);
      digitalWrite(stepPin3, HIGH);
      digitalWrite(stepPin4, LOW);
      break;
    case 5:
      digitalWrite(stepPin1, LOW);
      digitalWrite(stepPin2, LOW);
      digitalWrite(stepPin3, HIGH);
      digitalWrite(stepPin4, HIGH);
      break;
    case 6:
      digitalWrite(stepPin1, LOW);
      digitalWrite(stepPin2, LOW);
      digitalWrite(stepPin3, LOW);
      digitalWrite(stepPin4, HIGH);
      break;
    case 7:
      digitalWrite(stepPin1, HIGH);
      digitalWrite(stepPin2, LOW);
      digitalWrite(stepPin3, LOW);
      digitalWrite(stepPin4, HIGH);
      break;
  }
}

// Função para atualizar a posição no LCD
void updateLCD() {
  lcd.setCursor(0, 1); // Linha 2
  lcd.print("Passos: ");
  lcd.print(motorPosition);
  lcd.print("     "); // Limpa caracteres antigos
}

void loop() {
  // Ler o valor do potenciômetro
  int potValue = analogRead(potPin) / 10; // Reduz o intervalo para facilitar o controle

  // Determinar a quantidade de passos a mover
  int stepsToMove = (potValue - lastPotValue) * stepsPerUpdate;

  // Mover o motor se houver diferença
  if (stepsToMove != 0) {
    int direction = (stepsToMove > 0) ? 1 : -1; // Direção do movimento
    stepsToMove = abs(stepsToMove);

    for (int step = 0; step < stepsToMove; step++) {
      motorPosition += direction;

      // Limitar a posição para dentro de uma revolução
      if (motorPosition >= stepsPerRevolution) {
        motorPosition -= stepsPerRevolution;
      } else if (motorPosition < 0) {
        motorPosition += stepsPerRevolution;
      }

      // Acionar o motor
      stepMotor(motorPosition % 8);
      delay(2); // Ajustar a velocidade
    }

    // Atualizar o LCD com a nova posição
    updateLCD();
  }

  // Atualizar o último valor do potenciômetro
  lastPotValue = potValue;

  // Pequeno atraso para suavizar as leituras
  delay(50);
}