#include <Arduino.h>
#include <AccelStepper.h>
#include <LiquidCrystal_I2C.h>

// Define os pinos
#define STEP_PIN 33
#define DIR_PIN  32
#define ENABLE_PIN 25
#define POT_PIN 12
#define LED_VERMELHO 4
#define LED_VERDE 16

// Cria um objeto AccelStepper
AccelStepper stepper(AccelStepper::DRIVER, STEP_PIN, DIR_PIN);

// Cria um objeto para o LCD
LiquidCrystal_I2C lcd(0x27, 16, 2);

// Variáveis para controlar a posição e o status
float currentAngle = 0.0;  // Posição atual em graus
const float stepsPerRevolution = 200.0;

void setup() {
  // Configura os pinos
  pinMode(ENABLE_PIN, OUTPUT);
  pinMode(LED_VERMELHO, OUTPUT);
  pinMode(LED_VERDE, OUTPUT);
  digitalWrite(ENABLE_PIN, LOW);  // Habilita o motor
  digitalWrite(LED_VERDE, HIGH);  // Indica funcionamento normal

  // Inicializa a biblioteca AccelStepper
  stepper.setMaxSpeed(2000);
  stepper.setSpeed(2000); 
  stepper.setAcceleration(1000); 

  // Inicializa o LCD
  lcd.init();
  lcd.backlight();
}


void loop() {
  // Lê o valor do potenciômetro
  int potValue = analogRead(POT_PIN);

  // Mapeia o valor do potenciômetro para um ângulo entre -180 e 180 graus
  float angle = map(potValue, 0, 4095, -180, 180);

  // Calcula o número de passos correspondente ao ângulo
  int steps = round(angle * stepsPerRevolution / 360.0);

  if(currentAngle != angle){
    // Exibe a posição no LCD
    // Atualiza a posição atual em graus
    currentAngle = angle;
    lcd.setCursor(0, 0);
    lcd.print("Angulo: ");
    lcd.print(currentAngle);
    lcd.print("  ");
  }

  // Move o motor para a nova posição
  stepper.moveTo(steps);
  stepper.runToPosition();

  
  
  delay(10);

}