#include <Adafruit_MPU6050.h>
#include <Adafruit_Sensor.h>
#include <Wire.h>

Adafruit_MPU6050 mpu;

void setup(void) {
  Serial.begin(115200);

  if (!mpu.begin()) {
    Serial.println("Failed to find MPU6050 chip");
    while (1) {
      delay(10);
    }
  }

  Serial.println("");
  delay(100);
}

float radToDeg(float deg) {
  return deg * 180 / 3.14;
} 

void loop() {
  sensors_event_t a, g, temp;
  mpu.getEvent(&a, &g, &temp);
  
  Serial.print("Ускорение x: ");
  Serial.print(a.acceleration.x);
  Serial.println("");
  Serial.print("Ускорение y: ");
  Serial.print(a.acceleration.y);
  Serial.println("");
  Serial.print("Ускорение z: ");
  Serial.print(a.acceleration.z);
  Serial.println("");
  Serial.print("Ускорение: ");
  Serial.print(sqrt(a.acceleration.x*a.acceleration.x + a.acceleration.y*a.acceleration.y + a.acceleration.z*a.acceleration.z));
  Serial.println("");

  Serial.print("Угол x: ");
  Serial.print(radToDeg(g.gyro.x));
  Serial.println("");
  Serial.print("Угол y: ");
  Serial.print(radToDeg(g.gyro.y));
  Serial.println("");
  Serial.print("Угол z: ");
  Serial.print(radToDeg(g.gyro.z));
  Serial.println("");
  Serial.print("Угол: ");
  Serial.print(sqrt(radToDeg(g.gyro.x)*radToDeg(g.gyro.x) + radToDeg(g.gyro.y)*radToDeg(g.gyro.y) + radToDeg(g.gyro.z)*radToDeg(g.gyro.z)));
  Serial.println("");

  delay(500);
}