#include <Arduino_FreeRTOS.h>
#include <task.h>

// Définition des périodes et temps d'exécution en millisecondes
const unsigned long T1_PERIOD = 50;  // 50 ms
const unsigned long T2_PERIOD = 100; // 100 ms
const unsigned long T3_PERIOD = 200; // 200 ms

const unsigned long T1_EXEC_TIME = 20;  // 20 ms
const unsigned long T2_EXEC_TIME = 25;  // 25 ms
const unsigned long T3_EXEC_TIME = 50;  // 50 ms

// Définition des tâches FreeRTOS
TaskHandle_t task1Handle = NULL;
TaskHandle_t task2Handle = NULL;
TaskHandle_t task3Handle = NULL;

// Fonction de la tâche 1
void task1(void *pvParameters) {
  unsigned long last_run_time = 0;
  while (1) {
    unsigned long current_time = millis();
    if (current_time - last_run_time >= T1_PERIOD) {
      Serial.print("Tâche T1 exécutée à ");
      Serial.print(current_time);
      Serial.println(" ms");
      last_run_time = current_time;
      vTaskDelay(T1_EXEC_TIME / portTICK_PERIOD_MS); // Simuler le temps d'exécution de la tâche
    }
    vTaskDelay(1);  // Laisser le CPU à d'autres tâches
  }
}

// Fonction de la tâche 2
void task2(void *pvParameters) {
  unsigned long last_run_time = 0;
  while (1) {
    unsigned long current_time = millis();
    if (current_time - last_run_time >= T2_PERIOD) {
      Serial.print("Tâche T2 exécutée à ");
      Serial.print(current_time);
      Serial.println(" ms");
      last_run_time = current_time;
      vTaskDelay(T2_EXEC_TIME / portTICK_PERIOD_MS); // Simuler le temps d'exécution de la tâche
    }
    vTaskDelay(1);  // Laisser le CPU à d'autres tâches
  }
}

// Fonction de la tâche 3
void task3(void *pvParameters) {
  unsigned long last_run_time = 0;
  while (1) {
    unsigned long current_time = millis();
    if (current_time - last_run_time >= T3_PERIOD) {
      Serial.print("Tâche T3 exécutée à ");
      Serial.print(current_time);
      Serial.println(" ms");
      last_run_time = current_time;
      vTaskDelay(T3_EXEC_TIME / portTICK_PERIOD_MS); // Simuler le temps d'exécution de la tâche
    }
    vTaskDelay(1);  // Laisser le CPU à d'autres tâches
  }
}

void setup() {
  Serial.begin(9600);  // Initialisation de la communication série
  Serial.println("Démarrage du système temps réel avec FreeRTOS...");

  // Créer les tâches avec des priorités différentes
  xTaskCreate(task1, "Tâche 1", 128, NULL, 3, &task1Handle); // Priorité élevée
  xTaskCreate(task2, "Tâche 2", 128, NULL, 2, &task2Handle); // Priorité moyenne
  xTaskCreate(task3, "Tâche 3", 128, NULL, 1, &task3Handle); // Priorité basse
}

void loop() {
  // FreeRTOS gère l'ordonnancement des tâches
  // Petit délai pour stabiliser l'ordonnancement
  delay(100); 
  }