// Definimos todas las variables
const int pulsador_entrada=13, pulsador_salida=35, pulsador_seta=33;
const int pin_ADC=26, pin_DAC=25, led_emergencia=34, led1=25, led_freq1=14, led_pot=27;
const int led_freq2=12, potenciometro=26;
const int motor_A = 23, motor_B = 22, motor_C = 19, motor_D = 18; 

volatile int productos=0, i=0, j=0, k=0, n=0, codigo_ADC, codigo_DAC, codigo_led;
volatile int caso=0;
volatile float tiempo[10], tiempo1[10], V_ADC, V_DAC, V_led;

#define Velocidad_MIN 10000;
#define Velocidad_MAX 3000;

volatile unsigned int t_alarma = Velocidad_MIN;
volatile unsigned int t_freq=1e6;
volatile unsigned long cuenta = 0;
volatile unsigned long cuenta1 = 0;
volatile bool seta=true;

// Definimos el funcionamiento del motor
#define NUMSEC 4  // 4 u 8 # lineas de  secuencia de movimiento (4 = paso completo)
int tabla_pasos[NUMSEC][4]={ // A B C D
                {HIGH,HIGH, LOW, LOW},
                {LOW, HIGH, HIGH,LOW},
                {LOW, LOW,  HIGH,HIGH},
                {HIGH,LOW,  LOW, HIGH}                       
              };

// Definimos los timers
hw_timer_t * timer=NULL;
hw_timer_t * timer2=NULL;
hw_timer_t * timerseta=NULL;
hw_timer_t * timer4=NULL;

// función que proporciona el movimiento del siguiente paso
void sgte_paso(){ 
  static int idsec=0; // va recorriendo la siguiente tabla 

  // escribimos los valores nuevos de la tabla en los pines ABCD
  digitalWrite(motor_A, tabla_pasos[idsec][0]);
  digitalWrite(motor_B, tabla_pasos[idsec][1]);        
  digitalWrite(motor_C, tabla_pasos[idsec][2]);
  digitalWrite(motor_D, tabla_pasos[idsec][3]);

  if( (++idsec)==NUMSEC) idsec=0;  

  return;
}

// función del primer timer en la que metemos la función que hace que se mueva
// el motor
void IRAM_ATTR fintimer()
{
  if(seta) // Solo funciona cuando seta=true, es decir, cuando no está el estado
  // de emergencia activado
  {
    //sgte_paso(); // mueve el motor
    static int idsec=0; // va recorriendo la siguiente tabla 

  // escribimos los valores nuevos de la tabla en los pines ABCD
  digitalWrite(motor_A, tabla_pasos[idsec][0]);
  digitalWrite(motor_B, tabla_pasos[idsec][1]);        
  digitalWrite(motor_C, tabla_pasos[idsec][2]);
  digitalWrite(motor_D, tabla_pasos[idsec][3]);

  if( (++idsec)==NUMSEC) idsec=0;  

    digitalWrite(led_emergencia, LOW);
  }
}

// función del segundo timer para iluminar el led en función de la velocidad
// del motor y cambiar la velocidad de este con el potenciómetro
void IRAM_ATTR fintimer2()
{
  if(seta)
  {
   codigo_ADC=analogRead(pin_ADC); // lee el código del voltaje que proporcionamos
   // con el potenciómetro
    V_led=2.0 + 1.0*codigo_ADC/4095.0;
    codigo_led = 255.0 * ( V_led / 3.3);
    dacWrite(pin_DAC, codigo_led);  // ilumina más o menos el LED

    t_alarma=(codigo_ADC/4095)*(-7000)+Velocidad_MIN; // El motor trabaja a 100Hz
    // --> 10ms; luego velocidad min=10ms y max=3ms
    timerAlarm(timer, t_alarma, true, 0); // Asociamos nuevo t_alarma 
  }
}

// función para la entrada de productos
void IRAM_ATTR entrada()
{
  if(seta)
  {
    i++;
    if(i>99) i=99;
    productos=productos+1;
    tiempo[i]=millis(); // nos quedamos con el tiempo en el que entra el producto
    if(productos>0)
    {
      t_freq=1e6/(productos); // cambiamos el tiempo de repetición
      // de la función fintimer4 en función del número de productos en la línea
      timerWrite(timer4,0);
      timerAlarm(timer4, t_freq, true, 0);
    }
  }
}

// función para la salida de productos 
void IRAM_ATTR salida()
{
  if(seta)
  {
    j++;
    if(j>99) j=99;
    tiempo1[j]=millis(); // nos quedamos con el tiempo en el que queremos sacar
    // el producto
    if(productos>0) // solo funciona si hay productos en la línea
    {
      k=j-n;
      if(k<0) k=0;
      if(tiempo1[j]-tiempo[k]<5000) // si el producto lleva menos de 5 segundos 
      // en la línea, sigue todo igual
      {
        n++;
        productos=productos;
      }
      if(tiempo1[j]-tiempo[k]>=5000) // si el producto lleva 5 segundos o más en
      // la línea, sale de ella
      {
        productos=productos-1;
      }
    }else{
      j=0;
      n=-i;
    }
    if(productos>0)
    {
      t_freq=1e6/(productos); // cambiamos el tiempo de repetición
      // de la función fintimer4 en función del número de productos en la línea
      timerAlarm(timer4, t_freq, true, 0);
    }
  }
}

// función de emergencia cuando pulsamos la seta de emergencia
void IRAM_ATTR emergencia()
{
  seta=false; // no hace ninguna función por lo que el motor no gira, los 
  // pulsadores de entrada y salida de productos quedan inhabilitados, el led
  // del potenciómetro no ilumina y los leds no parpadean
  digitalWrite(led_emergencia, HIGH); // se enciende el led de emergencia
  productos=0; // se retiran todos los productos
}

// función para que vuelva a funcionar todo tras mantener la seta de emergencia
// presionada durante al menos 3 segundos
void IRAM_ATTR fintimer3()
{
  if(digitalRead(pulsador_seta)==HIGH) // lee que el pin esté en HIGH
  {
    seta=false; // sigue sin funcionar nada
    cuenta++; // aumenta la variable cuenta mientras el pulsador esté pulsado
    if(cuenta>=3e3) // cuando la variable supera el valor de 30.000 quiere decir
    // que han pasado 3 segundos y entonces vuelve a funcionar todo
    {
      seta=true;
    }
  }else{
    cuenta=0; // si se deja de pulsar el pulsador la variable vuelve a 0
  }
}


// función para el parpadeo de los leds en función de la cantidad de productos
void IRAM_ATTR fintimer4()
{
    if(productos>0) // parpadean si hay algún producto en la línea
    {
      if(caso>4) // hay 4 casos: led1=HIGH, led1=LOW, led2=HIGH y led2=LOW
      {
        caso=1; // cuando supera 4, vuelve a 1
      }else{
        caso++;
      }
     switch(caso) // se va metiendo en los diferentes casos segun varía "caso"
     {
       case 1:
          digitalWrite(led_freq1, HIGH);
          digitalWrite(led_freq2, LOW);
          break;
       case 2:
          digitalWrite(led_freq1, LOW);
          digitalWrite(led_freq2, LOW);
          break;
       case 3:
          digitalWrite(led_freq1, LOW);
          digitalWrite(led_freq2, HIGH);
          break;
       case 4:
          digitalWrite(led_freq1, LOW);
          digitalWrite(led_freq2, LOW);
          break;
      }
    }else{ // si no hay productos, los dos leds no parpadean
    digitalWrite(led_freq1, LOW);
    digitalWrite(led_freq2, LOW);
    }
}

void setup()
{ // definimos los diferentes pines como salidas o entradas
  pinMode(pulsador_entrada, INPUT);
  pinMode(pulsador_salida, INPUT);
  pinMode(pulsador_seta, INPUT);
  pinMode(led_emergencia, OUTPUT);
  pinMode(led1, OUTPUT);
  pinMode(led_freq1, OUTPUT);
  pinMode(led_freq2, OUTPUT);
  pinMode(led_pot, OUTPUT);
  pinMode(potenciometro, INPUT);
  // pines de salida del motor
  pinMode(motor_A, OUTPUT);
  pinMode(motor_B, OUTPUT);
  pinMode(motor_C, OUTPUT);
  pinMode(motor_D, OUTPUT);

  digitalWrite(led1, HIGH); // led que representa que el sistema funciona

// definición de los diferentes timers
  timer=timerBegin(1e6);
  timerAttachInterrupt(timer, &fintimer);
  timerAlarm(timer, t_alarma, true, 0);

  timer2=timerBegin(1e6);
  timerAttachInterrupt(timer2, &fintimer2);
  timerAlarm(timer2, 1000, true, 0);

  timerseta=timerBegin(1e6);
  timerAttachInterrupt(timerseta, &fintimer3);
  timerAlarm(timerseta, 1000, true, 0);

  timer4=timerBegin(1e6);
  timerAttachInterrupt(timer4, &fintimer4);
  timerAlarm(timer4, t_freq, true, 0); 

// asiganción de las diferentes interrupciones
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(pulsador_entrada), entrada, RISING);
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(pulsador_salida), salida, RISING);
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(pulsador_seta), emergencia, RISING);

  //set the resolution to 12 bits (0-4096)
  analogReadResolution(12);
  // voltage full-range 150mV - 3100 mV
  analogSetAttenuation(ADC_11db); // ADC_0db, ADC_2_5db, ADC_6db, ADC_11db
  // DAC channel 1 is attached to GPIO25, DAC channel 2 is attached to GPIO26
  // acepta valores de 0 a 255 -> Vout = 0 a 3.3v

  Serial.begin(115200);
}

void loop()
{
  if(seta)
  {
    Serial.println("La línea está en funcionamiento");
  }else{
    Serial.println("La línea está en estado de emergencia");
  }
  Serial.printf("productos en la línea = %i\n", productos); 
  delay(1000);

}