//membuat variable nomor colokan sensor ultrasonic HC-SR04
const byte trigPin = 19;
const byte echoPin = 18;

//variable buzer
const byte buzerPin = 22;

//membuat variable nomor colokan lampu
const int pinLampuMerah = 16;

//membuat variable duration & distance untuk menampung data
long duration;
long distance;

//menghitung waktu
int count = 0; 

void setup() {
  // memasukkan kode permulaan untuk menjalankan sekali di awal
  pinMode(trigPin, OUTPUT);
  pinMode(echoPin, INPUT);
  pinMode(buzerPin, OUTPUT);

  pinMode(pinLampuMerah, OUTPUT);

  Serial.begin(115200);
  Serial.println("Hello, ESP32!");
}

void loop() {
  //memasukkan waktu
  Serial.println(count);
  //angka  kita set akan ditambah 1 
  count = count + 1;
  // memasukkan kode utama untuk melakukan perulangan
  digitalWrite(trigPin, LOW);
  delayMicroseconds(2);
  //memancarkan sensor ultrasonik
  digitalWrite(trigPin, HIGH);
  delayMicroseconds(5);
  digitalWrite(trigPin, LOW);
  //menangkap sensor ultrasonik
  duration = pulseIn(echoPin, HIGH);
  //rumus mengukur jarak 
  distance = (duration * 0.0343)/2;
  //menampilkan jarak
  Serial.print(distance);
  Serial.print(" cm");
  Serial.println();
  

//jika ada benda melitas 
//mencetak "Bahaya-Bahaya" & lampu merah berkedip dengan cepat
if (distance < 100) {
    digitalWrite(pinLampuMerah, HIGH);
    digitalWrite(pinLampuMerah, LOW);
    delay(500);
    //buzzer berbunyi not not dengan jarak 0,2 detik
    tone(buzerPin, 200);
    delay(200);
    tone(buzerPin, 0);
    Serial.println("Bahaya-Bahaya");
    //kita set angka ke 0 lagi
    count = 0;
  } 
  //jika ada tidak objek melintas kurang dari 30 detik
  //lampu merah berkedip dengan lambat
  else if (distance > 100 && count < 30) {
    tone(buzerPin, 500);
    digitalWrite(pinLampuMerah, HIGH);
    delay(1000);
    digitalWrite(pinLampuMerah, LOW);
    delay(1000);
    } 
  //jika ada tidak objek melintas selama 30 detik
  //lampu merah mati
  else if (distance > 100 && count > 30) {
    digitalWrite(pinLampuMerah, LOW);
    } 
}

https://gist.githubusercontent.com/rifa 716/36deae618f1b043fd23a6ac346371867/raw/c7967eface66a1e099fc7410108351d1550d785c/gistfile1.txt