// From ChatGPT
//========================================================================
//========================================================================
// Line Following Robot Code
// Include necessary libraries
#include <Arduino.h>

// Define pin connections for IR sensors
#define LEFT_IR_SENSOR A0
#define RIGHT_IR_SENSOR A1

// Define pin connections for motor driver
#define ENA 9   // Enable pin for left motor
#define IN1 6   // Input 1 for left motor
#define IN2 7   // Input 2 for left motor
#define ENB 10  // Enable pin for right motor
#define IN3 8   // Input 3 for right motor
#define IN4 11  // Input 4 for right motor

// Define motor speed
const int motorSpeed = 150;  // Speed can be adjusted between 0-255

void setup() {
  // Set up motor pins as outputs
  pinMode(ENA, OUTPUT);
  pinMode(IN1, OUTPUT);
  pinMode(IN2, OUTPUT);
  pinMode(ENB, OUTPUT);
  pinMode(IN3, OUTPUT);
  pinMode(IN4, OUTPUT);

  // Set up IR sensor pins as inputs
  pinMode(LEFT_IR_SENSOR, INPUT);
  pinMode(RIGHT_IR_SENSOR, INPUT);
}

void loop() {
  // Read the IR sensor values
  int leftSensor = digitalRead(LEFT_IR_SENSOR);
  int rightSensor = digitalRead(RIGHT_IR_SENSOR);

  // Logic for line following
  if (leftSensor == LOW && rightSensor == LOW) {
    // Both sensors on the black line - Move forward
    moveForward();
  } else if (leftSensor == LOW && rightSensor == HIGH) {
    // Left sensor on the black line - Turn left
    turnLeft();
  } else if (leftSensor == HIGH && rightSensor == LOW) {
    // Right sensor on the black line - Turn right
    turnRight();
  } else {
    // Both sensors off the black line - Stop
    stopMotors();
  }
}

void moveForward() {
  analogWrite(ENA, motorSpeed);
  digitalWrite(IN1, HIGH);
  digitalWrite(IN2, LOW);

  analogWrite(ENB, motorSpeed);
  digitalWrite(IN3, HIGH);
  digitalWrite(IN4, LOW);
}

void turnLeft() {
  analogWrite(ENA, motorSpeed);
  digitalWrite(IN1, LOW);
  digitalWrite(IN2, HIGH);

  analogWrite(ENB, motorSpeed);
  digitalWrite(IN3, HIGH);
  digitalWrite(IN4, LOW);
}

void turnRight() {
  analogWrite(ENA, motorSpeed);
  digitalWrite(IN1, HIGH);
  digitalWrite(IN2, LOW);

  analogWrite(ENB, motorSpeed);
  digitalWrite(IN3, LOW);
  digitalWrite(IN4, HIGH);
}

void stopMotors() {
  analogWrite(ENA, 0);
  digitalWrite(IN1, LOW);
  digitalWrite(IN2, LOW);

  analogWrite(ENB, 0);
  digitalWrite(IN3, LOW);
  digitalWrite(IN4, LOW);
}


// FEOM GEMINI
//========================================================================
//========================================================================
// মোটর পিন
#define LM1 6     // বাম মোটরের জন্য PWM পিন 
#define LM2 5     // বাম মোটরের জন্য PWM পিন
#define RM1 10    // ডান মোটরের জন্য PWM পিন
#define RM2 9     // ডান মোটরের জন্য PWM পিন

// সেন্সর পিন
#define LS A0    // বাম সেন্সরের জন্য এনালগ পিন
#define RS A1    // ডান সেন্সরের জন্য এনালগ পিন

// থ্রেশহোল্ড মান (কালো লাইন সনাক্তকরণের জন্য)
#define THRESHOLD 500

// গতির মান
#define BASE_SPEED 80  // বেস গতি
#define TURN_SPEED 100 // টার্ন স্পিড
#define STOP_SPEED 0   // থামানোর গতি

void setup() {
  // মোটর পিনকে আউটপুট হিসাবে সেট করুন
  pinMode(LM1, OUTPUT);
  pinMode(LM2, OUTPUT);
  pinMode(RM1, OUTPUT);
  pinMode(RM2, OUTPUT);

  // সেন্সর পিনকে ইনপুট হিসাবে সেট করুন
  pinMode(LS, INPUT);
  pinMode(RS, INPUT);

  // সিরিয়াল মনিটর শুরু করুন (ডিবাগিংয়ের জন্য)
  Serial.begin(9600); 
}

void loop() {
  // সেন্সর থেকে মান পড়ুন
  int leftSensor = analogRead(LS);
  int rightSensor = analogRead(RS);

  // সেন্সর মান প্রিন্ট করুন (ডিবাগিংয়ের জন্য)
  Serial.print("Left Sensor: ");
  Serial.print(leftSensor);
  Serial.print("  Right Sensor: ");
  Serial.println(rightSensor);

  // লাইন সনাক্তকরণের যুক্তি
  if (leftSensor > THRESHOLD && rightSensor > THRESHOLD) {
    // উভয় সেন্সর কালো লাইনের উপর থাকলে, সামনে যান
    forward(); 
  } else if (leftSensor > THRESHOLD && rightSensor < THRESHOLD) {
    // বাম সেন্সর কালো লাইনের উপর থাকলে, বামে ঘুরুন
    turnLeft();
  } else if (leftSensor < THRESHOLD && rightSensor > THRESHOLD) {
    // ডান সেন্সর কালো লাইনের উপর থাকলে, ডানে ঘুরুন
    turnRight();
  } else {
    // কোনো সেন্সর কালো লাইনের উপর না থাকলে, থামুন 
    stopRobot(); 
  }
}

// মোটর নিয়ন্ত্রণ ফাংশন
void forward() {
  analogWrite(LM1, BASE_SPEED);
  analogWrite(LM2, 0);
  analogWrite(RM1, BASE_SPEED);
  analogWrite(RM2, 0);
}

void turnLeft() {
  analogWrite(LM1, 0);
  analogWrite(LM2, TURN_SPEED);
  analogWrite(RM1, TURN_SPEED);
  analogWrite(RM2, 0);
}

void turnRight() {
  analogWrite(LM1, TURN_SPEED);
  analogWrite(LM2, 0);
  analogWrite(RM1, 0);
  analogWrite(RM2, TURN_SPEED);
}

void stopRobot() {
  analogWrite(LM1, STOP_SPEED);
  analogWrite(LM2, STOP_SPEED);
  analogWrite(RM1, STOP_SPEED);
  analogWrite(RM2, STOP_SPEED);
}