#include <Arduino_FreeRTOS.h>

#define PIR_PEDESTRE_DIR  2
#define PIR_PEDESTRE_ESQ  12
#define PIR_VEICULO_DIR   A0
#define PIR_VEICULO_ESQ   A1
#define BUZZER_PIN        4
#define LED1_R 13
#define LED1_G 6
#define LED1_B 11
#define LED2_R 10
#define LED2_G  9
#define LED2_B  8
#define LED3_R  7
#define LED3_G  3
#define LED3_B  5

volatile bool carroDir   = false; 
volatile bool carroEsq   = false;
volatile bool peaoDir    = false;
volatile bool peaoEsq    = false;

void setFaixaColor(int faixa, int rValue, int gValue, int bValue);
void setAllFaixasColor(int rValue, int gValue, int bValue);
void chaseEffect();
void blinkAllFaixas(int rValue, int gValue, int bValue, int tempoMS);
void buzzerAlerta(bool ligar);

void taskLerSensores(void *pvParameters);
void taskControlaPassadeira(void *pvParameters);

void setup() {
  pinMode(PIR_PEDESTRE_DIR, INPUT);
  pinMode(PIR_PEDESTRE_ESQ, INPUT);
  pinMode(PIR_VEICULO_DIR, INPUT);
  pinMode(PIR_VEICULO_ESQ, INPUT);
  pinMode(BUZZER_PIN, OUTPUT);
  digitalWrite(BUZZER_PIN, LOW);

  pinMode(LED1_R, OUTPUT); pinMode(LED1_G, OUTPUT); pinMode(LED1_B, OUTPUT);
  pinMode(LED2_R, OUTPUT); pinMode(LED2_G, OUTPUT); pinMode(LED2_B, OUTPUT);
  pinMode(LED3_R, OUTPUT); pinMode(LED3_G, OUTPUT); pinMode(LED3_B, OUTPUT);

  setAllFaixasColor(0, 0, 0);

  xTaskCreate(
    taskLerSensores,
    "LerSensores",
    128,
    NULL,
    1,
    NULL
  );
  xTaskCreate(
    taskControlaPassadeira,
    "ControlaPass",
    256,
    NULL,
    2,
    NULL
  );

  vTaskStartScheduler();
}

void loop() {
  // Não usado quando se está a usar o FreeRTOS
}

void taskLerSensores(void *pvParameters) {
  (void) pvParameters;
  const int limiarCarro = 400;
  for (;;) {
    peaoDir = (digitalRead(PIR_PEDESTRE_DIR) == HIGH);
    peaoEsq = (digitalRead(PIR_PEDESTRE_ESQ) == HIGH);

    int leituraCarroDir = analogRead(PIR_VEICULO_DIR);
    int leituraCarroEsq = analogRead(PIR_VEICULO_ESQ);

    carroDir = (leituraCarroDir > limiarCarro);
    carroEsq = (leituraCarroEsq > limiarCarro);

    vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(100)); 
  }
}

void taskControlaPassadeira(void *pvParameters) {
  (void) pvParameters;
  for (;;) {
    bool temCarro = (carroDir || carroEsq);
    bool temPeao  = (peaoDir  || peaoEsq );

    // Se não tem carro (independente de ter ou não pedestre), roda o chaseEffect
    if (!temCarro) {
      chaseEffect();
    }
    // Se tem carro e não tem pedestre
    else if (temCarro && !temPeao) {
      setAllFaixasColor(255, 180, 0);  // âmbar
      buzzerAlerta(false);
      vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(200));
    }
    // Se tem carro e tem pedestre
    else {
      blinkAllFaixas(255, 0, 0, 300);  // vermelho piscante
      buzzerAlerta(true);
      vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(200));
      buzzerAlerta(false);
    }
  }
}


void setFaixaColor(int faixa, int rValue, int gValue, int bValue) {
  switch (faixa) {
    case 1:
      analogWrite(LED1_R, rValue);
      analogWrite(LED1_G, gValue);
      analogWrite(LED1_B, bValue);
      break;
    case 2:
      analogWrite(LED2_R, rValue);
      analogWrite(LED2_G, gValue);
      analogWrite(LED2_B, bValue);
      break;
    case 3:
      analogWrite(LED3_R, rValue);
      analogWrite(LED3_G, gValue);
      analogWrite(LED3_B, bValue);
      break;
  }
}

void setAllFaixasColor(int rValue, int gValue, int bValue) {
  setFaixaColor(1, rValue, gValue, bValue);
  setFaixaColor(2, rValue, gValue, bValue);
  setFaixaColor(3, rValue, gValue, bValue);
}

void chaseEffect() {
  for (int faixa = 1; faixa <= 3; faixa++) {
    setAllFaixasColor(0, 0, 0);
    setFaixaColor(faixa, 0, 50, 255);
    vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(400));
  }
}

void blinkAllFaixas(int rValue, int gValue, int bValue, int tempoMS) {
  setAllFaixasColor(rValue, gValue, bValue);
  vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(tempoMS));
  setAllFaixasColor(0, 0, 0);
  vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(tempoMS));
}

void buzzerAlerta(bool ligar) {
  if (ligar) {
    digitalWrite(BUZZER_PIN, HIGH);
  } else {
    digitalWrite(BUZZER_PIN, LOW);
  }
}