#include <AccelStepper.h>

// Номер шагов на оборот двигателя
const int stepsPerRevolution = 200; 

// Определение шагового двигателя с драйвером A4988
AccelStepper stepper(AccelStepper::FULL4WIRE, 8, 10, 9, 11);

void setup() {
  // Установка максимальной скорости и ускорения
  stepper.setMaxSpeed(1000);
  stepper.setAcceleration(500);
  // Начинаем серийное соединение для вывода информации
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  // Вращаем двигатель вперед на один полный оборот
  Serial.println("Вращение вперед на один полный оборот...");
  stepper.moveTo(stepsPerRevolution);
  while (stepper.distanceToGo() != 0) {
    stepper.run();
  }
  delay(1000);

  // Вращаем двигатель назад на один полный оборот
  Serial.println("Вращение назад на один полный оборот...");
  stepper.moveTo(-stepsPerRevolution);
  while (stepper.distanceToGo() != 0) {
    stepper.run();
  }
  delay(1000);
}