#include <ESP32Servo.h>
#include <AccelStepper.h>

// Definovanie pinov
#define LED_PIN 15
#define POT_PIN 34 // Pin pre potenciometer (analógový vstup)

// Servo motor
Servo servo;
#define SERVO_PIN 26

// Krokový motor (Stepper motor)
#define STEPS_PER_REV 200 // Počet krokov pre jednu otáčku
AccelStepper stepper(AccelStepper::FULL4WIRE, 18, 19, 21, 22); // Piny pre krokový motor

// Globálne premenné
int prevServoAngle = 0; // Predchádzajúce natočenie serva

void setup() {
  // Nastavenie serva
  servo.attach(SERVO_PIN);

  // Nastavenie LED diódy
  pinMode(LED_PIN, OUTPUT);

  // Nastavenie komunikácie cez Serial
  Serial.begin(115200);

  // Inicializácia krokového motora
  stepper.setMaxSpeed(1000); // Maximálna rýchlosť krokového motora
  stepper.setAcceleration(500); // Akcelerácia krokového motora
}

void loop() {
  // Čítanie hodnoty potenciometra
  int potValue = analogRead(POT_PIN);

  // Mapovanie hodnoty potenciometra na uhol serva (0 - 180 stupňov)
  int servoAngle = map(potValue, 0, 4095, 0, 180);

  // Mapovanie hodnoty potenciometra na jas LED (0 - 255)
  int ledBrightness = map(potValue, 0, 4095, 0, 255);

  // Mapovanie hodnoty potenciometra na rozsah 0 - 100 pre Serial
  int scaledValue = map(potValue, 0, 4095, 0, 100);

  // Aktualizácia LED jasu
  analogWrite(LED_PIN, ledBrightness);

  // Natáčanie servo motora
  servo.write(servoAngle);

  // Výpočet počtu krokov pre krokový motor
  int stepDifference = servoAngle - prevServoAngle;
  stepper.move(stepDifference); // Nastavenie počtu krokov
  stepper.run(); // Spustenie krokového motora

  // Uloženie aktuálneho natočenia serva
  prevServoAngle = servoAngle;

  // Vypisovanie hodnoty do Serial konzoly
  Serial.print("Hodnota potenciometra: ");
  Serial.println(scaledValue);

  // Malé oneskorenie na stabilizáciu
  delay(50);
}