#include <Servo.h> // Memuat library Servo untuk mengontrol motor servo

Servo servoKeluar; // Membuat objek servo dengan nama servoKeluar

// Deklarasi pin untuk sensor ultrasonik
const int TRIGPINKeluar = 9;  // Pin untuk sinyal trig sensor ultrasonik
const int ECHOPINKeluar = 10; // Pin untuk sinyal echo sensor ultrasonik
int jarak; // Variabel untuk menyimpan hasil pengukuran jarak

void setup() {
  Serial.begin(9600); // Memulai komunikasi serial dengan baud rate 9600 untuk debugging
  pinMode(ECHOPINKeluar, INPUT);  // Mengatur pin echo sebagai input
  pinMode(TRIGPINKeluar, OUTPUT); // Mengatur pin trig sebagai output

  servoKeluar.attach(5); // Menghubungkan servo ke pin digital 5
  servoKeluar.write(0);  // Mengatur posisi awal servo ke 0° (tertutup)
}

void loop() {
  // Mengirimkan sinyal trig ke sensor ultrasonik
  digitalWrite(TRIGPINKeluar, LOW);        // Pastikan pin trig dalam kondisi LOW
  delayMicroseconds(2);                    // Tunggu selama 2 mikrodetik
  digitalWrite(TRIGPINKeluar, HIGH);       // Aktifkan pin trig
  delayMicroseconds(10);                   // Tunggu selama 10 mikrodetik untuk mengirim pulsa
  digitalWrite(TRIGPINKeluar, LOW);        // Nonaktifkan pin trig

  // Membaca durasi sinyal echo dan menghitung jarak
  jarak = (pulseIn(ECHOPINKeluar, HIGH) / 2) * 0.0343; // Menghitung jarak dalam cm
  delay(200); // Tunggu sebentar sebelum melanjutkan

  // Menampilkan jarak ke Serial Monitor
  Serial.print("Jarak = ");
  Serial.print(jarak);
  Serial.print(" cm");
  Serial.println();

  delay(200); // Tunggu sebentar sebelum memproses logika servo

  // Logika untuk mengontrol servo berdasarkan jarak
  if (jarak < 50) { 
    // Jika jarak kurang dari 50 cm, buka servo (posisi 90°)
    servoKeluar.write(90);
  } else {
    // Jika jarak lebih dari atau sama dengan 50 cm, tutup servo (posisi 0°)
    servoKeluar.write(0);
  }

  delay(200); // Tunggu sebelum melakukan iterasi berikutnya
}