const int analogInPin1 = A0;  // POT

int sensorValue1 = 0;  // Pot okunan değerin kayıt edildiği değişken
int outputValue1 = 0;  // Pot hesaplanan değerin kayıt edildiği değişken

//hall sensör pinleri
int hall_sensor_y = A3;
int hall_sensor_b = A2;
int hall_sensor_g = A4;

float throttle = 0.0;
boolean MotorOff = false;
float Cn = 0;

int dir;
//Motor Pin
const int y_motor_lout = 5;
const int y_motor_pwm_hout = 6;
const int b_motor_lout = 7;
const int b_motor_pwm_hout = 9;
const int g_motor_lout = 8;
const int g_motor_pwm_hout = 10;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  
  pinMode(y_motor_lout, OUTPUT);
  pinMode(y_motor_pwm_hout, OUTPUT);
  pinMode(b_motor_lout, OUTPUT);
  pinMode(b_motor_pwm_hout, OUTPUT);
  pinMode(g_motor_lout, OUTPUT);
  pinMode(g_motor_pwm_hout, OUTPUT);

  pinMode(hall_sensor_y, INPUT);
  pinMode(hall_sensor_b, INPUT);
  pinMode(hall_sensor_g, INPUT);

//yarım köprü sürücüsü, hi kısmı aktiftir high
// lo kısmı aktiftir low
  analogWrite(y_motor_pwm_hout, 0);  //set motor to stop
  analogWrite(b_motor_pwm_hout, 0);
  analogWrite(g_motor_pwm_hout, 0);

  digitalWrite(y_motor_lout, HIGH);
  digitalWrite(b_motor_lout, HIGH);
  digitalWrite(g_motor_lout, HIGH);
}

enum WheelDirection { DIR_FORWARD,
                      DIR_BACKWARD,
                      DIR_STOP,};

// MOTOR DRIVE
void MoveWheel(WheelDirection(dir), float(speed)) {
  if (MotorOff) return;
//tüm motor kayıtlarını boşalt
//yarım köprü sürücüsü, hi kısmı yüksekte aktif
//lo kısmı düşükte aktif
  analogWrite(y_motor_pwm_hout, 0);  //set motor to stop
  analogWrite(b_motor_pwm_hout, 0);
  analogWrite(g_motor_pwm_hout, 0);
   
  digitalWrite(y_motor_lout, HIGH);
  digitalWrite(b_motor_lout, HIGH);
  digitalWrite(g_motor_lout, HIGH);
  
  int hall_y = digitalRead(hall_sensor_y);
  int hall_b = digitalRead(hall_sensor_b);
  int hall_g = digitalRead(hall_sensor_g);
  /*Serial.print(dir); 
  Serial.print("\r\n");
  Serial.print(hall_y);
  Serial.print(hall_b);
  Serial.print(hall_g); */
  if (dir == DIR_STOP) {
    Serial.print("\r\n");
    Serial.print("stop");
    Serial.print(speed);
    // do nothing
  } else if (dir == DIR_FORWARD) {
    Serial.print("\r\n");
    Serial.print("ileri gidiyor");
    Serial.print(speed);
    if (hall_y == 0 && hall_b == 0 && hall_g == 1) {  //001
      analogWrite(b_motor_pwm_hout, speed);
      digitalWrite(g_motor_lout, LOW);
    } else if (hall_y == 1 && hall_b == 0 && hall_g == 1) {  //101
      analogWrite(b_motor_pwm_hout, speed);
      digitalWrite(y_motor_lout, LOW);
    } else if (hall_y == 1 && hall_b == 0 && hall_g == 0) {  //100
      analogWrite(g_motor_pwm_hout, speed);
      digitalWrite(y_motor_lout, LOW);
    } else if (hall_y == 1 && hall_b == 1 && hall_g == 0) {  //110
      analogWrite(g_motor_pwm_hout, speed);
      digitalWrite(b_motor_lout, LOW);
    } else if (hall_y == 0 && hall_b == 1 && hall_g == 0) {  //010
      analogWrite(y_motor_pwm_hout, speed);
      digitalWrite(b_motor_lout, LOW);
    } else if (hall_y == 0 && hall_b == 1 && hall_g == 1) {  //011
      analogWrite(y_motor_pwm_hout, speed);
      digitalWrite(g_motor_lout, LOW);
    }
  } else if (dir == DIR_BACKWARD) {
    Serial.print("\r\n");
    Serial.print("geri gidiyor");
    Serial.print(speed);
    
    if (hall_y == 0 && hall_b == 0 && hall_g == 1) {  //001
      analogWrite(g_motor_pwm_hout, speed);
      digitalWrite(b_motor_lout, LOW);
    } else if (hall_y == 1 && hall_b == 0 && hall_g == 1) {  //101
      analogWrite(y_motor_pwm_hout, speed);
      digitalWrite(b_motor_lout, LOW);
    } else if (hall_y == 1 && hall_b == 0 && hall_g == 0) {  //100
      analogWrite(y_motor_pwm_hout, speed);
      digitalWrite(g_motor_lout, LOW);
    } else if (hall_y == 1 && hall_b == 1 && hall_g == 0) {  //110
      analogWrite(b_motor_pwm_hout, speed);
      digitalWrite(g_motor_lout, LOW);
    } else if (hall_y == 0 && hall_b == 1 && hall_g == 0) {  //010
      analogWrite(b_motor_pwm_hout, speed);
      digitalWrite(y_motor_lout, LOW);
    } else if (hall_y == 0 && hall_b == 1 && hall_g == 1) {  //011
      analogWrite(g_motor_pwm_hout, speed);
      digitalWrite(y_motor_lout, LOW);
    }
  }
  delay(10);
}

void loop() {
for(int i=0;i<5;i++){ sensorValue1 += analogRead (analogInPin1); } sensorValue1 = sensorValue1/5; //potansiyometre değerleri 5 defa okunup 5 e bölünüyor
outputValue1 = map(sensorValue1, 0, 1023, -100, 100); //potansiyometre değeri pwm aralığğına oturtuluyor
Cn = outputValue1; 

dir = DIR_BACKWARD;
WheelDirection dir;

}