from machine import Pin, PWM
import time

# Configuration des broches pour le moteur
ENA = PWM(Pin(16))  # Broche PWM pour la vitesse (GPIO16)
IN1 = Pin(17, Pin.OUT)  # Direction IN1 (GPIO17)
IN2 = Pin(18, Pin.OUT)  # Direction IN2 (GPIO18)

# Configuration des broches pour le codeur
ENCODER_A = Pin(14, Pin.IN, Pin.PULL_UP)  # Canal A du codeur (GPIO14)
ENCODER_B = Pin(15, Pin.IN, Pin.PULL_UP)  # Canal B du codeur (GPIO15)

# Variables globales
encoder_count = 0
position_max = 100  # Nombre d'impulsions nécessaires pour que la porte soit complètement ouverte
position_min = 0    # Nombre d'impulsions nécessaires pour que la porte soit complètement fermée

# Fonction de rappel pour le codeur
def encoder_callback(pin):
    global encoder_count
    a_state = ENCODER_A.value()
    b_state = ENCODER_B.value()
    if a_state == b_state:
        encoder_count += 1
    else:
        encoder_count -= 1

# Attacher une interruption pour le canal A
ENCODER_A.irq(trigger=Pin.IRQ_RISING | Pin.IRQ_FALLING, handler=encoder_callback)

# Fonction pour configurer la vitesse et la direction du moteur
def set_motor_speed(speed):
    if speed > 0:
        IN1.on()
        IN2.off()
    elif speed < 0:
        IN1.off()
        IN2.on()
    else:
        IN1.off()
        IN2.off()
    
    # Vitesse PWM (0-100%)
    ENA.duty_u16(int(abs(speed) * 655.35))  # Convertir la vitesse en 16 bits (0-65535)

# Fonction pour ouvrir la porte
def open_door():
    global encoder_count
    set_motor_speed(10)  # Vitesse positive pour ouvrir la porte

    while encoder_count < position_max:
        time.sleep(0.1)  # Attendre que la porte avance
        print(f"Ouverture en cours... Position: {encoder_count}/{position_max}")
    
    set_motor_speed(0)  # Arrêter le moteur lorsque la porte est complètement ouverte
    print("Porte complètement ouverte")

# Fonction pour fermer la porte
def close_door():
    global encoder_count
    set_motor_speed(-10)  # Vitesse négative pour fermer la porte

    while encoder_count > position_min:
        time.sleep(0.1)  # Attendre que la porte recule
        print(f"Fermeture en cours... Position: {encoder_count}/{position_min}")
        
    set_motor_speed(0)  # Arrêter le moteur lorsque la porte est complètement fermée
    print("Porte complètement fermée")

# Boucle principale
try:
    while True:
        action = input("Entrez 'ouvrir' pour ouvrir la porte ou 'fermer' pour fermer la porte : ").lower()

        if action == "ouvrir":
            open_door()
        elif action == "fermer":
            close_door()
        else:
            print("Commande invalide. Utilisez 'ouvrir' ou 'fermer'.")

except KeyboardInterrupt:
    print("Arrêt du programme.")
    set_motor_speed(0)  # Arrêter le moteur