#include <Stepper.h>

// 1 回転あたりのステップ数
const uint8_t STEPS_PER_REVOLUTION = 200;

// ステッピングモータの速度 [rpm]
const uint8_t STEPPER_SPEED = 20;

Stepper innerStepper(STEPS_PER_REVOLUTION, 2, 3,  4,  5);
Stepper outerStepper(STEPS_PER_REVOLUTION, 8, 9, 10, 11);

void setup() {
  // 各ステッピングモータに速度を設定
  innerStepper.setSpeed(STEPPER_SPEED);
  outerStepper.setSpeed(STEPPER_SPEED);
}

void loop() {
  // 各ステッピングモータを 1 回転させる
  innerStepper.step(STEPS_PER_REVOLUTION);
  outerStepper.step(STEPS_PER_REVOLUTION);
  delay(500);

  // 各ステッピングモータを逆向きに 1 回転させる
  innerStepper.step(-STEPS_PER_REVOLUTION);
  outerStepper.step(-STEPS_PER_REVOLUTION);
  delay(500);
}