// Deklarasi pin untuk stepper motor bipolar
#define Ap 10 // A+ pin
#define Am 11 // A- pin
#define Bp 9  // B+ pin
#define Bm 8  // B- pin

// Jumlah langkah untuk setengah putaran (dengan asumsi 1,8° per langkah motor stepper)
const int stepsPerHalfRevolution = 200 / 2; // 100 langkah untuk setengah lingkaran (motor stepper standar)

void setup() {
 // Atur semua pin sebagai output
  pinMode(Ap, OUTPUT);
  pinMode(Am, OUTPUT);
  pinMode(Bp, OUTPUT);
  pinMode(Bm, OUTPUT);
}

void loop() {

  // Putar motor setengah lingkaran ke arah searah jarum jam (CW)
  for (int i = 0; i < stepsPerHalfRevolution; i++) {
    stepCW();
  }

  delay(500); // Jeda singkat sebelum berputar kembali

  // Putar motor setengah lingkaran ke arah berlawanan jarum jam (CCW)
  for (int i = 0; i < stepsPerHalfRevolution; i++) {
    stepCCW();
  }

  while (true); // Berhenti di posisi awal setelah kembali
}

// Fungsi untuk langkah searah jarum jam (CW)
void stepCW() {
  digitalWrite(Am, LOW); digitalWrite(Ap, HIGH); // Langkah 1
  delay(10);
  digitalWrite(Ap, LOW); digitalWrite(Bp, HIGH); // Langkah 2
  delay(10);
  digitalWrite(Bp, LOW); digitalWrite(Bm, HIGH); // Langkah 3
  delay(10);
  digitalWrite(Bm, LOW); digitalWrite(Am, HIGH); // Langkah 4
  delay(10);
}

// Fungsi untuk langkah berlawanan jarum jam (CCW)
void stepCCW() {
  digitalWrite(Bm, LOW); digitalWrite(Am, HIGH); // Langkah 4
  delay(10);
  digitalWrite(Am, LOW); digitalWrite(Bp, HIGH); // Langkah 3
  delay(10);
  digitalWrite(Bp, LOW); digitalWrite(Ap, HIGH); // Langkah 2
  delay(10);
  digitalWrite(Ap, LOW); digitalWrite(Bm, HIGH); // Langkah 1
  delay(10);



}