#include <AccelStepper.h>

// =====================================

const uint8_t moveSteps = 200;    //运行步数
// 最大速度
uint32_t maxStepSpeed = 10000;
// 最小速度
uint16_t minStepSpeed = 300;
// 初始转速
uint16_t stepSpeed = 300;



// A4988连接Arduino引脚号
uint8_t xdirPin = 3;     // 方向控制引脚
uint8_t xstepPin = 2;    // 步进控制引脚
uint8_t xenablePin = 4;  // 使能控制引脚

AccelStepper stepper1(1,xstepPin,xdirPin);//建立步进电机对象

void setup() {
  Serial.begin(115200);

  // put your setup code here, to run once:
  pinMode(xstepPin,OUTPUT);     // 步进引脚为输出模式
  pinMode(xdirPin,OUTPUT);      // 方向引脚为输出模式
  pinMode(xenablePin,OUTPUT);   // 使能引脚为输出模式
  digitalWrite(xenablePin,LOW); // 将使能控制引脚设置为低电平从而让
                                // 电机驱动板进入工作状态

  stepper1.setMaxSpeed(stepSpeed);     // 设置电机最大速度
  stepper1.setAcceleration(stepSpeed/10);  // 设置电机加速度
}


int speedPos = -1;
int currentSteps = 0;

void loop() {
  
  stepper1.setMaxSpeed(stepSpeed);     // 设置电机最大速度
  stepper1.setAcceleration(stepSpeed/10);  // 设置电机加速度
  
  // 与 或 非
  if(currentSteps > 90 * moveSteps || currentSteps < -90 * moveSteps){
    speedPos *= -1;
  }
  currentSteps += 10 * speedPos;
  

  stepper1.moveTo(currentSteps);
  stepper1.run();
}