// استخدام لوحة الأردوينو لتوصيل حساس الموجات فوق الصوتية ومحرك سيرفو
// ليتحرك المحرك بناءً على المسافة المقاسة بواسطة الحساس
// إعداد المهندس/ أحمد درويش

#include <Servo.h> // تضمين مكتبة التحكم في محرك السيرفو

// تعريف المتغيرات
// إنشاء متغير للتعامل مع السيرفو موتور
Servo servo_3; 

// تعريف دالة قياس المسافة باستخدام الحساس
// تقوم الدالة بإرسال إشارة من الحساس واستقبالها وحساب الوقت
long readUltrasonicDistance(int triggerPin, int echoPin) {
  pinMode(triggerPin, OUTPUT); // ضبط الطرف المخصص للإرسال كخرج
  digitalWrite(triggerPin, LOW); // التأكد من أن الإشارة منخفضة
  delayMicroseconds(2); // الانتظار لمدة قصيرة
  digitalWrite(triggerPin, HIGH); // إرسال إشارة عالية لمدة 10 ميكروثانية
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(triggerPin, LOW); // إعادة الإشارة لمنخفضة
  pinMode(echoPin, INPUT); // ضبط الطرف المخصص للاستقبال كمدخل
  return pulseIn(echoPin, HIGH); // حساب مدة عودة الإشارة وإرجاعها
}

// إعداد البيئة الأولية للمشروع، يعمل مرة واحدة عند التشغيل
void setup() {
  // توصيل محرك السيرفو على الطرف الرقمي 3 وتحديد عرض النبضة
  servo_3.attach(3);
}

// الحلقة الرئيسية: تعمل بشكل مستمر
void loop() {
  // قراءة المسافة باستخدام حساس الموجات فوق الصوتية
  // حساب المسافة بوحدة السنتيمتر
  float distance = 0.01723 * readUltrasonicDistance(A4, A5);
  
  // تحريك السيرفو بناءً على المسافة المقاسة
  if (distance < 100) { // إذا كانت المسافة أقل من 100 سم
    servo_3.write(180); // تحريك السيرفو إلى زاوية 180 درجة
  } else {
    servo_3.write(0); // تحريك السيرفو إلى زاوية 0 درجة
  }

  delay(10); // الانتظار لمدة قصيرة لتحسين الأداء
}