// SCL を A5,
// SCA を A4 に接続

#include <Adafruit_MPU6050.h>

Adafruit_MPU6050 mpu;

void setup() {
  Serial.begin(115200);

  if(!mpu.begin()) {
    Serial.println("MPU6050 が見つかりません");
    while(1) {
      delay(10);
    }
  }

  // 加速度センサの範囲を設定 (±16G)
  // 1G: 標準重力 (9.80665 m/s^2)
  mpu.setAccelerometerRange(MPU6050_RANGE_16_G);

  // ジャイロの検出範囲を設定 (±250 deg/s)
  mpu.setGyroRange(MPU6050_RANGE_250_DEG);

  // LPF の帯域幅を設定 (21 Hz)
  mpu.setFilterBandwidth(MPU6050_BAND_21_HZ);

  Serial.println("");
  delay(100);
}

void printValues(sensors_event_t a, sensors_event_t g) {
  Serial.print(a.acceleration.x);
  Serial.print(",");
  Serial.print(a.acceleration.y);
  Serial.print(",");
  Serial.print(a.acceleration.z);
  Serial.print(", ");
  Serial.print(g.gyro.x);
  Serial.print(",");
  Serial.print(g.gyro.y);
  Serial.print(",");
  Serial.print(g.gyro.z);
  Serial.println("");
}

void loop() {
  sensors_event_t a;
  sensors_event_t g;
  sensors_event_t temp;

  // 新たなセンサイベントを取得
  mpu.getEvent(&a, &g, &temp);

  printValues(a, g);
  delay(500);
}