#include <Servo.h>   //используем библиотеку для работы с сервоприводом
Servo servo;     //объявляем переменную servo типа Servo
int trigPin = 6;    //Триггер
int echoPin = 7;    //Эхо
long duration, dist, average, duration2, dist2;   //переменные
bool flag=false;   //флажок для датчика 1
long aver[3];   //массив для расчёта среднего арифметического

bool key_press = false; // переменная перехода состояния кнопки

int key_pin = 3;    // фиксируем пин кнопки

int trigPin2 = 10;    //Триггер
int echoPin2 = 11;    //Эхо
bool flag2=false;   //флажок для датчика 2
bool cap=false;						//состояние крышки


void setup() {       
	servo.attach(5);  //серво на 5 порту
	pinMode(key_pin, INPUT_PULLUP); //подключаем пин кнопки на прием 
	pinMode(trigPin, OUTPUT);  //пин триггера в режиме выхода
	pinMode(echoPin, INPUT);  //пин эхо в режиме входа
	servo.write(5);         //при подключении питания поставить крышку открытой

	pinMode(trigPin2, OUTPUT);  //пин триггера в режиме выхода
	pinMode(echoPin2, INPUT);  //пин эхо в режиме входа
} 

void measure() {  //блок, измеряющий расстояние
	digitalWrite(trigPin, LOW);
	delayMicroseconds(5);
	digitalWrite(trigPin, HIGH);
	delayMicroseconds(15);
	digitalWrite(trigPin, LOW);
	pinMode(echoPin, INPUT);
	duration = pulseIn(echoPin, HIGH);
	dist = (duration/2) / 29.1;    //получаем расстояние с датчика

	digitalWrite(trigPin2, LOW);
	delayMicroseconds(5);
	digitalWrite(trigPin2, HIGH);
	delayMicroseconds(15);
	digitalWrite(trigPin2, LOW);
	pinMode(echoPin2, INPUT);
	duration2 = pulseIn(echoPin2, HIGH);
	dist2 = (duration2/2) / 29.1;    //получаем расстояние с датчика
}

void loop() { 
bool key = !digitalRead(key_pin); // считываем состояние кнопки
if (flag==false){
  if (key && !key_press){ //кнопка нажата и была отпущенна?
	  servo.write(180);  //открыть крышку
    delay(20); // убираем дребез
    key_press = true; //переход кнопки в состояние нажатия
		
    cap = !cap;

  }
  
  if (!key && key_press){ // кнопка отпущена и была нажата?
    servo.write(3);  //закрыть крышку
    delay(20); // убираем дребез
		key_press = !key_press;//переход кнопки в состояние отпускания
		
		cap = false;
		flag=false;
		flag2=false;
		
  }
	
}
	

	if (flag==false && key_press == false) {
		for (int i=0;i<=2;i++) {   //заполняем массив тремя измерениями
			measure();               //измерить расстояние, получаем dist
			aver[i]=dist;            //присваиваем значение dist элементу массива с номером i
			delay(50);              //рекомендуемая задержка между измерениями
		}
		dist=(aver[0]+aver[1]+aver[2])/3;    //расчёт среднего арифметического с 3-х измерений
	} 

	if (dist>10 && dist<40 && flag==0) {    //если рука от 10 до 40 см, кнопка не нажата
		servo.write(180);  //открыть крышку
		delay(10000);       //подождать 10  секунд
		servo.write(3);    //закрыть крышку
		delay(1000);      //подождать секунду
	}

	if (dist2>1 && dist2<40 && flag2==0 && cap==0) {    //если мусор от 1 до 40 см, кнопка не нажата
	digitalWrite(9, 1);
	delay(500);
	digitalWrite(9, 0);
	delay(500);
	}


  
	
}