#include <Servo.h>   //используем библиотеку для работы с сервоприводом
Servo servo;     //объявляем переменную servo типа Servo
int trigPin = 6;    //Триггер
int echoPin = 7;    //Эхо
long duration, dist, average, duration2, dist2;   //переменные
long aver[3];   //массив для расчёта среднего арифметического

bool flag = false; //сост кнопки
int key_pin = 3;    // фиксируем пин кнопки
bool key_press = false; // переменная перехода состояния кнопки
bool musor = false; // состояние мусора

int trigPin2 = 10;    //Триггер
int echoPin2 = 11;    //Эхо
int ugol = 40;        //Угол закрытия

bool cap = false;						//состояние крышки

void setup() {       
	servo.attach(5);  //серво на 5 порту
	pinMode(key_pin,INPUT_PULLUP);  //кнопка
	pinMode(9, OUTPUT);
	pinMode(trigPin, OUTPUT);  //пин триггера в режиме выхода
	pinMode(echoPin, INPUT);  //пин эхо в режиме входа

	servo.write(ugol);         //при подключении питания поставить крышку закрытой

	pinMode(trigPin2, OUTPUT);  //пин триггера в режиме выхода
	pinMode(echoPin2, INPUT);  //пин эхо в режиме входа

	Serial.begin(9600);
} 

void measure() {  //блок, измеряющий расстояние
	digitalWrite(trigPin, LOW);
	delayMicroseconds(5);
	digitalWrite(trigPin, HIGH);
	delayMicroseconds(15);
	digitalWrite(trigPin, LOW);
	pinMode(echoPin, INPUT);
	duration = pulseIn(echoPin, HIGH);
	dist = (duration/2) / 29.1;    //получаем расстояние с датчика 1

	digitalWrite(trigPin2, LOW);
	delayMicroseconds(5);
	digitalWrite(trigPin2, HIGH);
	delayMicroseconds(15);
	digitalWrite(trigPin2, LOW);
	pinMode(echoPin2, INPUT);
	duration2 = pulseIn(echoPin2, HIGH);
	dist2 = (duration2/2) / 29.1;    //получаем расстояние с датчика 2
}

void loop() { 

	bool key = digitalRead(key_pin);
	
  if (key && !key_press){ //кнопка нажата и была отпущенна?
    key_press = true; //переход кнопки в состояние нажатия
    delay(20); // убираем дребезг
		musor = false;
	
  }
  
  if (!key && key_press){     // кнопка отпущена и была нажата?
    key_press = false;        //переход кнопки в состояние отпускания
    delay(20);                // убираем дребезг
    flag = !flag;             // поменяли состояние кнопки!

  }
	
	if (flag==false) {
		for (int i=0;i<=2;i++) {  //заполняем массив тремя измерениями
			measure();               //измерить расстояние, получаем dist
			aver[i]=dist;            //присваиваем значение dist элементу массива с номером i
			delay(50);              //рекомендуемая задержка между измерениями
		}
		dist=(aver[0]+aver[1]+aver[2])/3;    //расчёт среднего арифметического с 3-х измерений
		servo.write(ugol);
		cap = false;
	} 
	
  if (flag==true) {
		servo.write(180);
		digitalWrite(9, 0);
		cap=true;
	
	}

	if (dist2>0 && dist2<14 && cap==false) {    //если мусор до 14 см и крышка закрыта
		static uint32_t tmr;
			if (millis() - tmr >= 500) {
				tmr = millis();
			  digitalWrite(9, !digitalRead(9));
			}
		musor = true; 															//состояние мусора 
	}

	if (dist>5 && dist<40 && flag==false && musor==false) {    //если рука от 5 до 40 см, кнопка не нажата
		servo.write(180);  //открыть крышку
		delay(10000);		//ждем 10  секунд

		servo.write(ugol);    //закрыть крышку
		delay(1000);      //подождать секунду
		cap=false;
	}

}