from machine import Pin
import time
from pico_i2c_lcd import I2cLcd  #lib LCD
from machine import Ic2

# Définition des broches
trigger = Pin(0, Pin.OUT)
echo = Pin(1, Pin.IN)

led_no_obstacle = Pin(3, Pin.OUT)  # LED allumée s'il n'y a pas d'obstacle
led_obstacle = Pin(4, Pin.OUT)     # LED allumée si obstacle < 4 cm

print("Début du programme")

while True:
    # Envoi d'une impulsion ultrason
    trigger.value(0)
    time.sleep_us(5)
    trigger.value(1)
    time.sleep_us(10)
    trigger.value(0)

    # Mesure du temps d'écho
    echoTime = machine.time_pulse_us(echo, 1, 1000000)

    # Vérification si le signal est valide
    if echoTime < 0 or echoTime > 30000:  # Pas de signal détecté ou hors de portée (~5m max)
        print("Hors de portée")
        led_no_obstacle.value(1)  # Allumer LED GPIO3
        led_obstacle.value(0)     # Éteindre LED GPIO4
    else:
        # Calcul de la distance
        cm = round((echoTime * 0.034005) * 0.5, 2)
        print(cm, "cm")

        if cm < 4:
            led_no_obstacle.value(0)  # Éteindre LED GPIO3
            led_obstacle.value(1)      # Allumer LED GPIO4
        else:
            led_no_obstacle.value(1)  # Allumer LED GPIO3
            led_obstacle.value(0)     # Éteindre LED GPIO4

    time.sleep(1)  # Pause entre les mesures

i2c = I2C(0,scl=Pin(27), sda=Pin(26), freq=100000)#Port I2C connecré avec LCD
I2C_ADDR = i2c.scan()[0] #recherche de l'adresse du LCD
lcd = I2cLcd(i2c, I2C_ADDR, 2, 16) #initialisation du LCD (2lignes, 16 colonne)
 
       
while True:
    lcd.clear() #efface le contenu du LCD
    lcd.move_to(0,0)   #(x,y)
    lcd.putstr('DISTANCE: ' + cm  ) #affiche la temp (1er ligne 1er col)

    sleep(2)