#import para acceso a red
import network
#Para usar protocolo MQTT
from umqtt.simple import MQTTClient
#Importar módulos necesarios para el control del hardware
from machine import Pin, PWM
from time import sleep

# Propiedades para conectar a un broker MQTT
MQTT_BROKER = "broker.emqx.io"
MQTT_USER = ""
MQTT_PASSWORD = ""
MQTT_CLIENT_ID = ""
MQTT_TOPIC = "utng/actuators"
MQTT_PORT = 1883

# Configuración del Servomotor en el pin 15
servo_pwm = PWM(Pin(15), freq=50)  # Frecuencia típica para servos: 50 Hz

def angle_to_duty(angle):
    """
    Convierte un ángulo (0 a 180 grados) a un valor de duty cycle adecuado para el servo.
    Ajusta estos valores según tu servomotor.
    Valores aproximados: 0° -> duty=40, 180° -> duty=115.
    """
    duty_min = 40
    duty_max = 115
    return int((angle / 180) * (duty_max - duty_min) + duty_min)

def move_servo(angle):
    """
    Mueve el servomotor al ángulo especificado.
    """
    duty = angle_to_duty(angle)
    servo_pwm.duty(duty)
    print("Servo movido a {}° (duty {})".format(angle, duty))

def conectar_wifi():
    """
    Conecta el dispositivo a la red WiFi.
    """
    print("Conectando a WiFi...", end="")
    sta_if = network.WLAN(network.STA_IF)
    sta_if.active(True)
    sta_if.connect('Wokwi-GUEST', '')
    while not sta_if.isconnected():
        print(".", end="")
        sleep(0.3)
    print("\nWiFi Conectada!")

def subscribir():
    """
    Conecta y suscribe al broker MQTT.
    """
    client = MQTTClient(MQTT_CLIENT_ID,
                        MQTT_BROKER,
                        port=MQTT_PORT,
                        user=MQTT_USER,
                        password=MQTT_PASSWORD,
                        keepalive=0)
    client.set_callback(llegada_mensaje)
    client.connect()
    client.subscribe(MQTT_TOPIC)
    print("Conectado a %s, en el tópico %s" % (MQTT_BROKER, MQTT_TOPIC))
    return client

def llegada_mensaje(topic, msg):
    """
    Función callback que se ejecuta al recibir un mensaje MQTT.
    Se espera que el mensaje contenga un ángulo (valor entre 0 y 180).
    Luego de mover el servomotor, se publica 'true' si el ángulo es >= 90 o 'false' en otro caso.
    """
    print("Mensaje recibido:", msg)
    try:
        # Convertir el mensaje a entero (ángulo)
        angle = int(msg)
        if 0 <= angle <= 180:
            move_servo(angle)
            # Publicar true si el ángulo es >= 90, false si es menor
            if angle >= 90:
                client.publish(MQTT_TOPIC, b"true")
                print("Publicado: true")
            else:
                client.publish(MQTT_TOPIC, b"false")
                print("Publicado: false")
        else:
            print("Ángulo fuera del rango permitido (0-180).")
    except Exception as e:
        print("Error al procesar el mensaje:", e)

# Conectar a WiFi
conectar_wifi()

# Conectarse al broker MQTT y suscribirse al tópico
client = subscribir()

# Bucle principal: se revisan los mensajes entrantes
while True:
    client.check_msg()
    sleep(0.1)