//test lettura ultrasuoni non bloccante
int stato = 0;
unsigned long tempoCambioStato;
const long intervallo = 5000;

void setup()
{
  Serial.begin(9600);
  Serial.println("Inizio");
}

void loop()
{
  switch(stato)
  {
    case 0:
    {
      //inizia qui e quando passano 5 secondi va a stato 1
      if(millis() - tempoCambioStato >= intervallo)
      {
        tempoCambioStato = millis();    
        Serial.print(millis());
        Serial.println(" - abbandono lo stato 0");        
        stato = 1; 
      }      
    }
    break;

    case 1:
    {
      if(millis() - tempoCambioStato >= intervallo)
      {
        tempoCambioStato = millis();    
        Serial.print(millis());
        Serial.println(" - abbandono lo stato 1");        
        stato = 0; 
      }
    }
    break;
  }
}