/* KY-040 Rotary Encoder Counter

   Rotate clockwise to count up, counterclockwise to counter done.

   Press to reset the counter.

   Copyright (C) 2021, Uri Shaked
*/

#include <LiquidCrystal_I2C.h>
LiquidCrystal_I2C lcd(0x27, 20, 4);

#define ENCODER_CLK 2
#define ENCODER_DT  3
#define ENCODER_SW  4

int counter = 0;

int result;

#include <AccelStepper.h>
int velocidade_motor = 100; 
int aceleracao_motor = 100;
int sentido_horario = 0;
int sentido_antihorario = 0;
int numero = 0; 
// Definicao pino ENABLE
int pino_enable = 7;
// Definicao pinos STEP e DIR
AccelStepper motor1(1,8,9 );

void setup() {
  // Initialize LCD
  lcd.init();
  lcd.backlight();

  // Initialize encoder pins
  pinMode(ENCODER_CLK, INPUT);
  pinMode(ENCODER_DT, INPUT);
  pinMode(ENCODER_SW, INPUT_PULLUP);
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(ENCODER_CLK), readEncoder, FALLING);
  Serial.begin(9600);
  pinMode(pino_enable, OUTPUT);
  // Configuracoes iniciais motor de passo
  motor1.setMaxSpeed(velocidade_motor);
  motor1.setSpeed(velocidade_motor);
  motor1.setAcceleration(aceleracao_motor);
  
  Serial.println("Digite 1, 2 ou 3 e clique em ENVIAR...");
}

void readEncoder() {
  int dtValue = digitalRead(ENCODER_DT);
  if (dtValue == HIGH) {
    counter++; // Clockwise
  }
  if (dtValue == LOW) {
    counter--; // Counterclockwise
  }
}

// Get the counter value, disabling interrupts.
// This make sure readEncoder() doesn't change the value
// while we're reading it.
int getCounter() {
  noInterrupts();
  result = counter;
  interrupts();
  if (result >= 5)
      {
        Serial.println("Encoder OK - Parando motor...");
        sentido_horario = 0;
        sentido_antihorario = 0;
        motor1.moveTo(0);
        digitalWrite(pino_enable, HIGH);
        resetCounter();
      }
  return result;
  
}

void resetCounter() {
  noInterrupts();
  counter = 0;
  interrupts();
}

void loop() {
  lcd.setCursor(3, 0);
  lcd.print("Counter:");
  lcd.setCursor(7, 1);
  lcd.print(getCounter());
  lcd.print("        ");

  if (digitalRead(ENCODER_SW) == LOW) {
    resetCounter();
  }
   // Aguarda os caracteres no serial monitor
  if (Serial.available() > 0) 
  {
    numero = Serial.read();
    {
      if (numero == '1')
      {
        Serial.println("Numero 1 recebido - Girando motor sentido horario.");
        digitalWrite(pino_enable, LOW);
        sentido_horario = 1;
        sentido_antihorario = 0;
      } 
      
      if (numero == '2')
      {
        Serial.println("Numero 2 recebido - Girando motor sentido anti-horario.");
        digitalWrite(pino_enable, LOW);
        sentido_horario = 0;
        sentido_antihorario = 1;
      }
     
      if (numero == '3')
      {
        Serial.println("Numero 3 recebido - Parando motor...");
        sentido_horario = 0;
        sentido_antihorario = 0;
        motor1.moveTo(0);
        digitalWrite(pino_enable, HIGH);
      } 
      
    }
  }
  
  // Move o motor no sentido horario
  if (sentido_horario == 1)
  {
    motor1.moveTo(10000);
  }
  // Move o motor no sentido anti-horario
  if (sentido_antihorario == 1)
  {
    motor1.moveTo(-10000);
  }
  // Comando para acionar o motor no sentido especificado
  motor1.run();
}