import machine # وارد کردن ماژول machine برای کنترل سخت‌افزار
import time # وارد کردن ماژول time برای عملکردهای زمانی و تأخیر
import math # وارد کردن ماژول math برای توابع ریاضی
import GY25_data # وارد کردن ماژول GY25_data که باید تابع main() را برای برگرداندن pitch، roll و yaw ارائه دهد
import uasyncio as asyncio # وارد کردن uasyncio برای برنامه‌نویسی غیرهمزمان و نامگذاری آن به asyncio
# ===============================
# پیکربندی پین‌ها و ثوابت
# ===============================
TRIG_PIN = 28 # تعیین شماره پین GPIO برای تریگر سنسور اولتراسونیک (28)
ECHO_PIN = 27 # تعیین شماره پین GPIO برای اکو سنسور اولتراسونیک (27)
BUZZER_PIN = 10 # تعیین شماره پین GPIO برای بیزر (10)
# پین‌های درایور موتور L298
IN1_PIN = 4 # تعیین پین جهت‌دهی موتور ۱ (سمت چپ فرضی) (4)
IN2_PIN = 5 # تعیین پین جهت‌دهی معکوس موتور ۱ (5)
IN3_PIN = 6 # تعیین پین جهت‌دهی موتور ۲ (سمت راست فرضی) (6)
IN4_PIN = 7 # تعیین پین جهت‌دهی معکوس موتور ۲ (7)
ENA_PIN = 8 # تعیین پین PWM برای موتور ۱ (کنترل سرعت) (8)
ENB_PIN = 9 # تعیین پین PWM برای موتور ۲ (کنترل سرعت) (9)
POT_PIN = 26 # تعیین پین GPIO برای پتانسیومتر (ADC) (26)
THRESHOLD_ANGLE = 10 # تعیین آستانه زاویه برای اعمال منطقه مرده (10 درجه)
SMOOTHING_ALPHA = 0.4 # تعیین ضریب فیلتر پایین‌گذر برای صاف‌سازی داده‌های حسگر (0.4)
DIAGONAL_FACTOR = 0.01 # تعیین ضریب کاهش سرعت موتور در سمت چرخش هنگام حرکت مورب (0.01)
# ===============================
# راه‌اندازی سنسور اولتراسونیک
# ===============================
trig = machine.Pin(TRIG_PIN, machine.Pin.OUT) # مقداردهی اولیه پین تریگر به عنوان خروجی با استفاده از TRIG_PIN
echo = machine.Pin(ECHO_PIN, machine.Pin.IN) # مقداردهی اولیه پین اکو به عنوان ورودی با استفاده از ECHO_PIN
def get_distance(): # تعریف تابعی برای اندازه‌گیری فاصله با استفاده از سنسور اولتراسونیک
"""اندازه‌گیری فاصله با استفاده از سنسور اولتراسونیک.""" # توضیح عملکرد تابع
trig.value(0) # پایین آوردن پین تریگر برای شروع
time.sleep_us(2) # انتظار به مدت ۲ میکروثانیه
trig.value(1) # بالا بردن پین تریگر برای ارسال پالس
time.sleep_us(10) # نگه داشتن پالس به مدت ۱۰ میکروثانیه
trig.value(0) # پایین آوردن پین تریگر پس از ارسال پالس
duration = machine.time_pulse_us(echo, 1, 30000) # اندازه‌گیری مدت زمان پالس برگشتی (تایم‌اوت ۳۰ میلی‌ثانیه)
if duration < 0: # بررسی منفی بودن مدت زمان (اشاره به خطا یا تایم‌اوت)
return None # بازگرداندن None در صورت بروز خطا
return duration / 58.0 # تبدیل مدت زمان به فاصله (سانتی‌متر) و بازگرداندن آن
# ===============================
# راه‌اندازی بیزر با افکت‌های موسیقایی
# ===============================
buzzer = machine.PWM(machine.Pin(BUZZER_PIN)) # مقداردهی PWM برای بیزر با استفاده از BUZZER_PIN
buzzer.freq(1000) # تنظیم فرکانس پیش‌فرض بیزر به ۱۰۰۰ هرتز
async def play_melody(melody): # تعریف تابع غیرهمزمان برای پخش ملودی
"""
پخش یک ملودی.
:param melody: لیستی از تاپل‌ها به صورت (فرکانس به هرتز، مدت زمان به ثانیه).
فرکانس 0 نشان‌دهنده توقف است.
""" # توضیح پارامترها و عملکرد تابع
for note in melody: # پیمایش هر نوت در ملودی
freq, duration = note # استخراج فرکانس و مدت زمان از تاپل
if freq > 0: # در صورت عدم توقف (فرکانس > 0)
buzzer.freq(freq) # تنظیم فرکانس بیزر به مقدار فرکانس نوت
buzzer.duty_u16(30000) # تنظیم نسبت کار (duty cycle) به 30000 برای تولید صدا
else: # در صورت توقف (فرکانس برابر 0)
buzzer.duty_u16(0) # خاموش کردن بیزر
await asyncio.sleep(duration) # انتظار به مدت زمان نوت
buzzer.duty_u16(0) # خاموش کردن بیزر پس از پایان نوت
await asyncio.sleep(0.05) # توقف کوتاه بین نوت‌ها (۵۰ میلی‌ثانیه)
async def play_sound(pattern): # تعریف تابع غیرهمزمان برای پخش افکت صوتی بر اساس الگوی حرکت
"""افکت‌های بیزر موسیقایی مختلف را بر اساس الگوی حرکت پخش می‌کند.""" # توضیح عملکرد تابع
if pattern == "forward": # در صورت الگوی حرکت "forward"
# ملودی صعودی: A4, B4, C5
melody = [(440, 0.1), (494, 0.1), (523, 0.1)] # تعریف ملودی برای حرکت به جلو
elif pattern == "backward": # در صورت الگوی حرکت "backward"
# ملودی نزولی: C5, B4, A4
melody = [(523, 0.1), (494, 0.1), (440, 0.1)] # تعریف ملودی برای حرکت به عقب
elif pattern == "left": # در صورت الگوی حرکت "left"
# ملودی جذاب برای چرخش به چپ
melody = [(349, 0.1), (330, 0.1), (294, 0.1)] # تعریف ملودی برای چرخش به چپ
elif pattern == "right": # در صورت الگوی حرکت "right"
# ملودی جذاب برای چرخش به راست
melody = [(294, 0.1), (330, 0.1), (349, 0.1)] # تعریف ملودی برای چرخش به راست
elif pattern == "northeast": # در صورت الگوی حرکت "northeast"
# ملودی برای حرکت مورب به شمال-شرقی
melody = [(440, 0.1), (392, 0.1), (494, 0.1)] # تعریف ملودی برای حرکت شمال شرقی
elif pattern == "northwest": # در صورت الگوی حرکت "northwest"
# ملودی برای حرکت مورب به شمال-غربی
melody = [(440, 0.1), (349, 0.1), (494, 0.1)] # تعریف ملودی برای حرکت شمال غربی
elif pattern == "southeast": # در صورت الگوی حرکت "southeast"
# ملودی برای حرکت مورب به جنوب-شرقی
melody = [(523, 0.1), (392, 0.1), (494, 0.1)] # تعریف ملودی برای حرکت جنوب شرقی
elif pattern == "southwest": # در صورت الگوی حرکت "southwest"
# ملودی برای حرکت مورب به جنوب-غربی
melody = [(523, 0.1), (349, 0.1), (494, 0.1)] # تعریف ملودی برای حرکت جنوب غربی
elif pattern == "stop": # در صورت الگوی حرکت "stop"
# صدای آرام توقف
melody = [(0, 0.1)] # تعریف ملودی توقف (بی‌صدا)
else: # در صورت عدم تطابق الگو
melody = [(0, 0.1)] # پیش‌فرض: ملودی توقف (بی‌صدا)
await play_melody(melody) # پخش ملودی انتخاب‌شده با فراخوانی تابع play_melody
# ===============================
# کنترل موتور L298
# ===============================
# فرض بر این است که موتور ۱ در سمت چپ و موتور ۲ در سمت راست قرار دارند.
motor_1_forward = machine.Pin(IN1_PIN, machine.Pin.OUT) # مقداردهی اولیه پین حرکت رو به جلو موتور ۱ به عنوان خروجی
motor_1_backward = machine.Pin(IN2_PIN, machine.Pin.OUT) # مقداردهی اولیه پین حرکت به عقب موتور ۱ به عنوان خروجی
motor_2_forward = machine.Pin(IN3_PIN, machine.Pin.OUT) # مقداردهی اولیه پین حرکت رو به جلو موتور ۲ به عنوان خروجی
motor_2_backward = machine.Pin(IN4_PIN, machine.Pin.OUT) # مقداردهی اولیه پین حرکت به عقب موتور ۲ به عنوان خروجی
motor_1_pwm = machine.PWM(machine.Pin(ENA_PIN)) # مقداردهی اولیه PWM برای موتور ۱ (سمت چپ) با استفاده از پین ENA
motor_2_pwm = machine.PWM(machine.Pin(ENB_PIN)) # مقداردهی اولیه PWM برای موتور ۲ (سمت راست) با استفاده از پین ENB
motor_1_pwm.freq(1000) # تنظیم فرکانس PWM موتور ۱ به ۱۰۰۰ هرتز
motor_2_pwm.freq(1000) # تنظیم فرکانس PWM موتور ۲ به ۱۰۰۰ هرتز
# ===============================
# راه‌اندازی پتانسیومتر (ADC)
# ===============================
potentiometer = machine.ADC(machine.Pin(POT_PIN)) # مقداردهی اولیه ADC برای پتانسیومتر متصل به POT_PIN
def read_potentiometer(): # تعریف تابعی برای خواندن مقدار پتانسیومتر
"""مقدار پتانسیومتر را خوانده و مقداری بین 0 تا 65535 برای PWM برمی‌گرداند.""" # توضیح عملکرد تابع
pot_value = potentiometer.read_u16() # خواندن مقدار خام ADC از پتانسیومتر (بین 0 تا 65535)
return pot_value # بازگرداندن مقدار خوانده‌شده
# -------------------------------
# تابع کمکی: اعمال منطقه مرده به یک مقدار
# -------------------------------
def apply_dead_zone(value, threshold): # تعریف تابعی برای اعمال منطقه مرده بر روی مقدار داده شده
"""اگر قدر مطلق مقدار کمتر از آستانه باشد، 0 برمی‌گرداند؛ در غیر این صورت همان مقدار را برمی‌گرداند.""" # توضیح عملکرد تابع
if abs(value) < threshold: # بررسی اینکه آیا مقدار مطلق کمتر از آستانه است
return 0 # بازگرداندن 0 در صورت قرار گرفتن در منطقه مرده
return value # در غیر این صورت بازگرداندن همان مقدار
# -------------------------------
# توابع حرکت غیرهمزمان
# -------------------------------
async def stop_motors(): # تعریف تابع غیرهمزمان برای توقف تمامی موتورها
motor_1_forward.value(0) # پایین آوردن پین حرکت رو به جلو موتور ۱
motor_1_backward.value(0) # پایین آوردن پین حرکت به عقب موتور ۱
motor_2_forward.value(0) # پایین آوردن پین حرکت رو به جلو موتور ۲
motor_2_backward.value(0) # پایین آوردن پین حرکت به عقب موتور ۲
motor_1_pwm.duty_u16(0) # تنظیم duty cycle موتور ۱ به 0 برای توقف
motor_2_pwm.duty_u16(0) # تنظیم duty cycle موتور ۲ به 0 برای توقف
await play_sound("stop") # پخش صدای توقف
async def move_forward(): # تعریف تابع غیرهمزمان برای حرکت به جلو
motor_1_forward.value(1) # بالا بردن پین حرکت رو به جلو موتور ۱
motor_1_backward.value(0) # پایین نگه داشتن پین حرکت به عقب موتور ۱
motor_2_forward.value(1) # بالا بردن پین حرکت رو به جلو موتور ۲
motor_2_backward.value(0) # پایین نگه داشتن پین حرکت به عقب موتور ۲
speed = read_potentiometer() # خواندن مقدار سرعت از پتانسیومتر
motor_1_pwm.duty_u16(speed) # تنظیم duty cycle موتور ۱ بر اساس مقدار پتانسیومتر
motor_2_pwm.duty_u16(speed) # تنظیم duty cycle موتور ۲ بر اساس مقدار پتانسیومتر
await play_sound("forward") # پخش صدای حرکت به جلو
async def move_backward(): # تعریف تابع غیرهمزمان برای حرکت به عقب
motor_1_forward.value(0) # پایین نگه داشتن پین حرکت رو به جلو موتور ۱
motor_1_backward.value(1) # بالا بردن پین حرکت به عقب موتور ۱
motor_2_forward.value(0) # پایین نگه داشتن پین حرکت رو به جلو موتور ۲
motor_2_backward.value(1) # بالا بردن پین حرکت به عقب موتور ۲
speed = read_potentiometer() # خواندن مقدار سرعت از پتانسیومتر
motor_1_pwm.duty_u16(speed) # تنظیم duty cycle موتور ۱ بر اساس مقدار پتانسیومتر
motor_2_pwm.duty_u16(speed) # تنظیم duty cycle موتور ۲ بر اساس مقدار پتانسیومتر
await play_sound("backward") # پخش صدای حرکت به عقب
await asyncio.sleep(0.2) # انتظار به مدت 0.2 ثانیه
await stop_motors() # توقف موتورها پس از حرکت به عقب
await asyncio.sleep(0.2) # انتظار به مدت 0.2 ثانیه پس از توقف
async def turn_right(): # تعریف تابع غیرهمزمان برای چرخش در محل به سمت راست
# چرخش پیکانی برای چرخش در محل: استفاده از ملودی "right"
motor_1_forward.value(1) # بالا بردن پین حرکت رو به جلو موتور ۱ برای چرخش
motor_1_backward.value(0) # پایین نگه داشتن پین حرکت به عقب موتور ۱
motor_2_forward.value(0) # پایین نگه داشتن پین حرکت رو به جلو موتور ۲
motor_2_backward.value(1) # بالا بردن پین حرکت به عقب موتور ۲ برای چرخش
speed = read_potentiometer() # خواندن مقدار سرعت از پتانسیومتر
motor_1_pwm.duty_u16(speed) # تنظیم duty cycle موتور ۱ بر اساس مقدار پتانسیومتر
motor_2_pwm.duty_u16(speed) # تنظیم duty cycle موتور ۲ بر اساس مقدار پتانسیومتر
await play_sound("right") # پخش صدای چرخش به راست
async def turn_left(): # تعریف تابع غیرهمزمان برای چرخش در محل به سمت چپ
# چرخش پیکانی برای چرخش در محل: استفاده از ملودی "left"
motor_1_forward.value(0) # پایین نگه داشتن پین حرکت رو به جلو موتور ۱
motor_1_backward.value(1) # بالا بردن پین حرکت به عقب موتور ۱ برای چرخش
motor_2_forward.value(1) # بالا بردن پین حرکت رو به جلو موتور ۲ برای چرخش
motor_2_backward.value(0) # پایین نگه داشتن پین حرکت به عقب موتور ۲
speed = read_potentiometer() # خواندن مقدار سرعت از پتانسیومتر
motor_1_pwm.duty_u16(speed) # تنظیم duty cycle موتور ۱ بر اساس مقدار پتانسیومتر
motor_2_pwm.duty_u16(speed) # تنظیم duty cycle موتور ۲ بر اساس مقدار پتانسیومتر
await play_sound("left") # پخش صدای چرخش به چپ
# --- توابع حرکت مورب ---
async def move_northeast(): # تعریف تابع غیرهمزمان برای حرکت مورب به سمت شمال شرقی
"""
حرکت به جلو همراه با کمی چرخش به راست.
موتور چپ با سرعت کامل و موتور راست با سرعت کاهش‌یافته کار می‌کند.
""" # توضیح عملکرد حرکت مورب شمال شرقی
motor_1_forward.value(1) # بالا بردن پین حرکت رو به جلو موتور چپ
motor_1_backward.value(0) # پایین نگه داشتن پین حرکت به عقب موتور چپ
motor_2_forward.value(1) # بالا بردن پین حرکت رو به جلو موتور راست
motor_2_backward.value(0) # پایین نگه داشتن پین حرکت به عقب موتور راست
speed = read_potentiometer() # خواندن مقدار سرعت از پتانسیومتر
motor_1_pwm.duty_u16(speed) # تنظیم duty cycle موتور چپ به سرعت کامل
motor_2_pwm.duty_u16(int(speed * DIAGONAL_FACTOR)) # تنظیم duty cycle موتور راست به سرعت کاهش‌یافته
await play_sound("northeast") # پخش صدای حرکت شمال شرقی
async def move_northwest(): # تعریف تابع غیرهمزمان برای حرکت مورب به سمت شمال غربی
"""
حرکت به جلو همراه با کمی چرخش به چپ.
موتور راست با سرعت کامل و موتور چپ با سرعت کاهش‌یافته کار می‌کند.
""" # توضیح عملکرد حرکت مورب شمال غربی
motor_1_forward.value(1) # بالا بردن پین حرکت رو به جلو موتور چپ
motor_1_backward.value(0) # پایین نگه داشتن پین حرکت به عقب موتور چپ
motor_2_forward.value(1) # بالا بردن پین حرکت رو به جلو موتور راست
motor_2_backward.value(0) # پایین نگه داشتن پین حرکت به عقب موتور راست
speed = read_potentiometer() # خواندن مقدار سرعت از پتانسیومتر
motor_1_pwm.duty_u16(int(speed * DIAGONAL_FACTOR)) # تنظیم duty cycle موتور چپ به سرعت کاهش‌یافته
motor_2_pwm.duty_u16(speed) # تنظیم duty cycle موتور راست به سرعت کامل
await play_sound("northwest") # پخش صدای حرکت شمال غربی
async def move_southeast(): # تعریف تابع غیرهمزمان برای حرکت مورب به سمت جنوب شرقی
"""
حرکت به عقب همراه با کمی چرخش به راست.
موتور چپ با سرعت کامل و موتور راست با سرعت کاهش‌یافته کار می‌کند.
""" # توضیح عملکرد حرکت مورب جنوب شرقی
motor_1_forward.value(0) # پایین نگه داشتن پین حرکت رو به جلو موتور چپ
motor_1_backward.value(1) # بالا بردن پین حرکت به عقب موتور چپ برای حرکت به عقب
motor_2_forward.value(0) # پایین نگه داشتن پین حرکت رو به جلو موتور راست
motor_2_backward.value(1) # بالا بردن پین حرکت به عقب موتور راست برای حرکت به عقب
speed = read_potentiometer() # خواندن مقدار سرعت از پتانسیومتر
motor_1_pwm.duty_u16(speed) # تنظیم duty cycle موتور چپ به سرعت کامل (حرکت به عقب)
motor_2_pwm.duty_u16(int(speed * DIAGONAL_FACTOR)) # تنظیم duty cycle موتور راست به سرعت کاهش‌یافته
await play_sound("southeast") # پخش صدای حرکت جنوب شرقی
async def move_southwest(): # تعریف تابع غیرهمزمان برای حرکت مورب به سمت جنوب غربی
"""
حرکت به عقب همراه با کمی چرخش به چپ.
موتور راست با سرعت کامل و موتور چپ با سرعت کاهش‌یافته کار می‌کند.
""" # توضیح عملکرد حرکت مورب جنوب غربی
motor_1_forward.value(0) # پایین نگه داشتن پین حرکت رو به جلو موتور چپ
motor_1_backward.value(1) # بالا بردن پین حرکت به عقب موتور چپ برای حرکت به عقب
motor_2_forward.value(0) # پایین نگه داشتن پین حرکت رو به جلو موتور راست
motor_2_backward.value(1) # بالا بردن پین حرکت به عقب موتور راست برای حرکت به عقب
speed = read_potentiometer() # خواندن مقدار سرعت از پتانسیومتر
motor_1_pwm.duty_u16(int(speed * DIAGONAL_FACTOR)) # تنظیم duty cycle موتور چپ به سرعت کاهش‌یافته
motor_2_pwm.duty_u16(speed) # تنظیم duty cycle موتور راست به سرعت کامل
await play_sound("southwest") # پخش صدای حرکت جنوب غربی
# ===============================
# حلقه اصلی (غیرهمزمان)
# ===============================
async def main(): # تعریف تابع اصلی غیرهمزمان برای حلقه کنترل
smoothed_pitch, smoothed_roll, smoothed_yaw = None, None, None # مقداردهی اولیه مقادیر صاف‌شده سنسور به None
while True: # شروع حلقه بی‌نهایت برای خواندن مداوم داده‌های حسگر و کنترل موتورها
distance = get_distance() # دریافت فاصله از سنسور اولتراسونیک
if distance is not None and distance < 20: # اگر فاصله معتبر بوده و کمتر از 20 سانتی‌متر باشد
print("Obstacle detected! Distance: {:.1f} cm. Stopping motors.".format(distance)) # چاپ پیام هشدار درباره مانع
await stop_motors() # توقف فوری موتورها در صورت تشخیص مانع
await asyncio.sleep(0.1) # انتظار به مدت 0.1 ثانیه قبل از ادامه حلقه
continue # رد کردن بقیه دستورات این دور حلقه در صورت تشخیص مانع
try: # تلاش برای خواندن داده‌های حسگر از GY25
pitch, roll, yaw = GY25_data.main() # دریافت مقادیر pitch، roll و yaw از تابع main در ماژول GY25_data
except Exception as e: # در صورت بروز خطا در خواندن داده‌های حسگر
print("Error reading sensor data:", e) # چاپ پیام خطا
await asyncio.sleep(0.1) # انتظار به مدت 0.1 ثانیه قبل از تلاش مجدد
continue # رد کردن این دور حلقه در صورت خطا
if smoothed_pitch is None: # اگر اولین بار است و داده‌های صاف‌شده مقداردهی نشده‌اند
smoothed_pitch, smoothed_roll, smoothed_yaw = pitch, roll, yaw # مقداردهی اولیه داده‌های صاف‌شده با مقادیر خوانده‌شده
else: # در غیر این صورت، به‌روزرسانی داده‌های صاف‌شده با استفاده از فیلتر پایین‌گذر
smoothed_pitch = SMOOTHING_ALPHA * pitch + (1 - SMOOTHING_ALPHA) * smoothed_pitch # صاف‌سازی مقدار pitch
smoothed_roll = SMOOTHING_ALPHA * roll + (1 - SMOOTHING_ALPHA) * smoothed_roll # صاف‌سازی مقدار roll
smoothed_yaw = SMOOTHING_ALPHA * yaw + (1 - SMOOTHING_ALPHA) * smoothed_yaw # صاف‌سازی مقدار yaw
# اعمال منطقه مرده به هر محور به‌طور جداگانه
pitch_effective = apply_dead_zone(smoothed_pitch, THRESHOLD_ANGLE) # اعمال منطقه مرده به مقدار صاف‌شده pitch
roll_effective = apply_dead_zone(smoothed_roll, THRESHOLD_ANGLE) # اعمال منطقه مرده به مقدار صاف‌شده roll
# تصمیم‌گیری بر اساس مقادیر موثر (پس از اعمال منطقه مرده)
if pitch_effective == 0 and roll_effective == 0: # اگر هر دو مقدار pitch و roll در منطقه مرده باشند
print("Action: Stopping (Dead Zone)") # چاپ پیام توقف به دلیل منطقه مرده
await stop_motors() # توقف تمامی موتورها
# حرکات مورب (هر دو محور غیر صفر)
elif pitch_effective > 0 and roll_effective > 0: # اگر هر دو مقدار pitch و roll مثبت باشند (حرکت مورب به شمال شرقی)
print("Action: Moving Northeast") # چاپ پیام حرکت به سمت شمال شرقی
await move_northeast() # اجرای تابع حرکت مورب به شمال شرقی
elif pitch_effective > 0 and roll_effective < 0: # اگر pitch مثبت و roll منفی باشد (حرکت مورب به شمال غربی)
print("Action: Moving Northwest") # چاپ پیام حرکت به سمت شمال غربی
await move_northwest() # اجرای تابع حرکت مورب به شمال غربی
elif pitch_effective < 0 and roll_effective > 0: # اگر pitch منفی و roll مثبت باشد (حرکت مورب به جنوب شرقی)
print("Action: Moving Southeast") # چاپ پیام حرکت به سمت جنوب شرقی
await move_southeast() # اجرای تابع حرکت مورب به جنوب شرقی
elif pitch_effective < 0 and roll_effective < 0: # اگر هر دو مقدار pitch و roll منفی باشند (حرکت مورب به جنوب غربی)
print("Action: Moving Southwest") # چاپ پیام حرکت به سمت جنوب غربی
await move_southwest() # اجرای تابع حرکت مورب به جنوب غربی
# حرکات ساده در صورت فعال بودن تنها یک محور
elif pitch_effective > 0: # اگر فقط مقدار pitch مثبت باشد (حرکت به جلو)
print("Action: Moving forward") # چاپ پیام حرکت به جلو
await move_forward() # اجرای تابع حرکت به جلو
elif pitch_effective < 0: # اگر فقط مقدار pitch منفی باشد (حرکت به عقب)
print("Action: Moving backward") # چاپ پیام حرکت به عقب
await move_backward() # اجرای تابع حرکت به عقب
elif roll_effective > 0: # اگر فقط مقدار roll مثبت باشد (چرخش به راست)
print("Action: Turning right") # چاپ پیام چرخش به راست
await turn_right() # اجرای تابع چرخش به راست
elif roll_effective < 0: # اگر فقط مقدار roll منفی باشد (چرخش به چپ)
print("Action: Turning left") # چاپ پیام چرخش به چپ
await turn_left() # اجرای تابع چرخش به چپ
else: # حالت پیش‌فرض (اغلب رخ نمی‌دهد)
print("Action: Stopping") # چاپ پیام توقف
await stop_motors() # توقف تمامی موتورها
await asyncio.sleep(0.05) # انتظار به مدت 0.05 ثانیه قبل از شروع دور بعدی حلقه
if __name__ == '__main__': # بررسی اینکه آیا اسکریپت به عنوان ماژول اصلی اجرا شده است
asyncio.run(main()) # اجرای حلقه اصلی غیرهمزمان با استفاده از asyncio.run
Motor 1
Motor 2