#define LED 4
#define PIN_TRIG 3
#define PIN_ECHO 2

unsigned long prev = 0;    //в этой переменной будем хранить время, когда расстояние стало меньше порогового
const long period = 1000;  //интервал времени в миллисекундах, через который светодиод загорится
const int threshold = 30;  // порог расстояния в см
int ledState = LOW;        // состояние светодиода (пока не горит)
bool turnOn = true;
int crossroad = 0;

uint32_t getDist() {
  // Начинаем измерение
  digitalWrite(PIN_TRIG, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(PIN_TRIG, LOW);

  int duration = pulseIn(PIN_ECHO, HIGH);

  return duration / 58.2;
}

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  pinMode(PIN_TRIG, OUTPUT);
  pinMode(PIN_ECHO, INPUT);
  pinMode(LED, OUTPUT);
}

void loop() {
  uint32_t dist = getDist();
  uint32_t cur = millis();  // текущее время (millis считает миллисекунды с момента старта программы)
  // проверяем прошли ли 5000ms
  if (dist < threshold && cur - prev <= period && turnOn) {
    digitalWrite(LED, HIGH);
    Serial.println(cur - prev);
  } 
  
  if (dist < threshold && cur - prev >= period) {
    digitalWrite(LED, LOW);
    turnOn = false;
    Serial.println("Мотор не работает, обнуляем таймер");
    prev = cur;  // светодиод не горит, но обновляем таймер
  }

  if (dist > threshold && !turnOn) {
    digitalWrite(LED, LOW);
    turnOn = true;
    prev = cur;
    crossroad ++;
    Serial.print("Перекрёсток № ");
    Serial.println(crossroad);
  }
  
  delay(50); // ждя корректного замера
}