#include <Keypad.h>

// 4 satır ve 6 sütunlu keypad tanımlaması
//#include <Wire.h>
#include <LiquidCrystal_I2C.h>
#include <Keypad.h>

#include <AccelStepper.h>
#include <EEPROM.h>
LiquidCrystal_I2C lcd(0x27, 16, 2);

#define LIMIT_SWITCH_PIN 12
//#define homeBaslat 9

#define ENABLE_PIN 13  // Motor enable/disable pini

int homingPosizyon = 10;
int hafizaButton1 = 340;
int hafizaButton2 = 40;
int hafizaButton3 = 500;
int yonDegis = 0;

int initial_homing = -1;
unsigned long startMillis=0;
unsigned int previousMillis = 0;  // Zamanı takip etmek için değişken
int minutes=0;
 int maxMinutes=0;
bool waitingForinput=false;
unsigned long interval=60000;


// EEPROM addresses
const int addrMaxSpeed = 0;
const int addrAcceleration = 4;
const float addrDEGER_ORANTI = 8;
const int addrHomingPosizyon = 12;
const int addrsiperBaslangic = 16;
const int addrsiperBitis = 20;
const int addrhafizaButton0 = 24;
const int addrhafizaButton1 = 28;
const int addrhafizaButton2 = 32;
const int addrhafizaButton3 = 36;
const int addryonDegis = 40;
const int addmaxMinutes = 44;
int menuIndex = -1;

bool Hafizaenteratla = false;
float operandsStack[100];  // Stack to hold operands
int operandIndex = 0;      // Index for operand stack

char operatorsStack[100];  // Stack to hold operators
int operatorIndex = 0;     // Index for operator stack
//float result = 0;
// I2C LCD tanımlama

// Keypad tanımlama
const byte ROWS = 5;
const byte COLS = 6;


// Tuşların sırası (4x6 matris)
char keys[ROWS][COLS] = {
  {'J', '+','1', '2', '3', 'A' },
  {'K', '-','4', '5', '6', 'B' },
  {'L', '/','7', '8', '9', 'C' },
  {'Z', '=','.', '0', 'M', 'D' },
  {'V', 'W','Q', 'S', 'E', 'R' }
};

// Satır ve sütun pinleri (Arduino bağlantıları)
byte rowPins[ROWS] = {2,3,4,5,6};    
byte colPins[COLS] = {A0,A1,A2,A3,8,7}; 

// Keypad nesnesi oluşturuluyor
Keypad keypad = Keypad(makeKeymap(keys), rowPins, colPins, ROWS, COLS);

String inputString = "";
float result = 0.0;
String currentInput = "";  // To hold the current input expression
AccelStepper stepper(AccelStepper::DRIVER, 10, 11);

float DEGER_ORANTI = 20.00;
int siperBaslangic = 1;
int siperBitis = 1300;
float stepPosition = 0;
float maxSpeed = 1000.0;
float acceleration = 500.0;
byte turkce_karakterler[9][8] = {
  { 0x0,0x0,0xC,0x4,0x4,0x4,0xE,0x0 }, // ı
  { 0xE,0x0,0xE,0x11,0xF,0x1,0xE,0x0 }, // ğ
  {0x0,0xA,0x0,0x11,0x11,0x11,0xE,0x0}, // ü
  { 0x0,0xF,0x10,0xE,0x1,0x1E,0x4,0x0 }, // ş
  { 0x0,0xA,0x0,0xE,0x11,0x11,0xE,0x0}, // ö
  { 0x0,0xE,0x11,0x10,0x11,0xE,0x4,0x0 }, // ç
  { 0x4,0x0,0xE,0x4,0x4,0x4,0xE,0x0}, // İ
  { 0xF,0x10,0x10,0xE,0x1,0x5,0x1E,0x0 } , // Ş (büyük harf)
  {0xE,0x0,0xF,0x10,0x13,0x11,0xF,0x0 } //Ğ
};

void setup() {
 //  Serial.begin(9600);
 lcd.init();
  //lcd.begin();
  lcd.backlight();
 for (int i = 0; i < 8; i++) {
    lcd.createChar(i, turkce_karakterler[i]);
  }

  // Karakterleri ekrana yazdır
  lcd.setCursor(0, 0);
  lcd.print("Turkce Karakterler:");
  lcd.setCursor(0, 1);
  lcd.write(byte(0)); // ı
  lcd.write(byte(1)); // ğ
 lcd.write(byte(2)); // ü
  lcd.write(byte(3)); // ş
  lcd.write(byte(4)); // ö
  lcd.write(byte(5)); // ç
  lcd.write(byte(6)); // İ
  lcd.write(byte(7)); // Ş

 lcd.write(byte(8));  // Ğ (bu karakter dinamik olarak yüklenmeli)
  

  EEPROM.get(addrMaxSpeed, maxSpeed);
  EEPROM.get(addrAcceleration, acceleration);
  EEPROM.get(addrDEGER_ORANTI, DEGER_ORANTI);
  EEPROM.get(addrHomingPosizyon, homingPosizyon);
  EEPROM.get(addrsiperBaslangic, siperBaslangic);
  EEPROM.get(addrsiperBitis, siperBitis);
  EEPROM.get(addrhafizaButton1, hafizaButton1);
  EEPROM.get(addrhafizaButton2, hafizaButton2);
  EEPROM.get(addrhafizaButton3, hafizaButton3);
  EEPROM.get(addryonDegis, yonDegis);
  EEPROM.get(addmaxMinutes, maxMinutes);



 
  pinMode(ENABLE_PIN, OUTPUT);    // Enable pini çıkış olarak ayarlanır
  pinMode(LIMIT_SWITCH_PIN, INPUT);
  

 // digitalWrite(StopSwitchPin, LOW);  // Başlangıçta motor etkin
    digitalWrite(LIMIT_SWITCH_PIN, HIGH);
   digitalWrite(ENABLE_PIN, HIGH);  // Başlangıçta motor etkin
  //yüklerken silinecek
  
 DEGER_ORANTI = 20.00;
  homingPosizyon = 10;
  maxSpeed = 1200.0;
  acceleration = 600.0;
  siperBaslangic = 1;
  siperBitis = 1200;
  
  hafizaButton1 = 340;
  hafizaButton2 = 752;
  hafizaButton3 = 800;
  yonDegis=0;
maxMinutes=1;

  //yüklerken silinecek

  if (yonDegis == 0) {
    stepper.setPinsInverted(false, false, false);
  } else {
    stepper.setPinsInverted(true, false, false);
  }

  // Declare key variable outside the loop
  char key;
  int ilkstepPosition = EEPROM.get(addrHomingPosizyon, homingPosizyon);
  lcd.clear();
  lcd.setCursor(0, 1);
  lcd.print("Oto ayar:");
  
  lcd.print(ilkstepPosition);
  lcd.setCursor(0, 0);
  lcd.print("siper haf");
   lcd.write(byte(0)); // ı
    lcd.print("za");
  //sifirlama1();
 
  startMillis=millis();
  do {
    key = keypad.getKey();
    if (key) {
      if (key >= '0' && key <= '9') {
        currentInput += key;
        lcd.setCursor(12, 0);
        lcd.print(currentInput);
      }
    }
  } while (key != 'C' && key != 'Z');  // Corrected loop condition

  // Validate and set initial stepper position
  if (key == 'C') {
      minutes=0;
waitingForinput=false;
    B_hafiza_al();  // Function for 'B' key
  }
  if (key == 'Z') {
     digitalWrite(ENABLE_PIN, LOW);
    sifirlama1();  // Function for 'A' key
  }
 stepper.setMaxSpeed(maxSpeed);
  stepper.setAcceleration(acceleration);
//  key = "";
 
}
void Stopmotor() {
 
    stepper.stop();
    currentInput = "";
    lcd.clear();
    lcd.setCursor(0, 0);
    lcd.print("Motor Durduruldu");
    lcd.setCursor(0, 1);
    int currentPos = stepper.targetPosition();
    lcd.print("Pozisyon:");
    lcd.print(currentPos / DEGER_ORANTI);
  }
void loop() {
  char press = keypad.getKey();


  if (press != NO_KEY) {

    
    if (press >= '0' && press <= '9') {
   
digitalWrite(ENABLE_PIN,LOW);
startMillis=millis();
minutes=0;
waitingForinput=false;
    currentInput += press;
 
    }
    if (press == '+' || press == '-' || press == '/' || press == '*') {
      if (result > 0) { inputString = result; }
      currentInput += press;
      inputString += press;  // Operatörü string'e ekle
      
      updateLCD_Olcu();      // Ekranı güncelle
    } else if (press == '=') {
      if (inputString.length() > 0) {
        result = calculateResult(inputString);
        lcd.setCursor(0, 1);
        lcd.print("Sonu");
          lcd.write(byte(5)); // ç
         lcd.print(":        ");
        lcd.setCursor(8, 1);
       // lcd.print(result);
        currentInput =String(result,2) ;  // Sonucu yeni input olarak ayarla
        inputString = result;
        lcd.print(currentInput);
      }
      if (Hafizaenteratla) {
        A_fonksiyon();
      }
        if (result > 0) {
      lcd.setCursor(15, 0);
       lcd.print("H");
     }
    } else if (press == 'A') {
      if (currentInput == "") {
        return;  // Eğer giriş boşsa fonksiyonu çağırmadan çık
      }
      
      A_fonksiyon();  // Geçerli giriş varsa fonksiyonu çağır
    
  
    } else if (press == 'B') {
      clearInput();
       updateLCD_Olcu();
    } else if (press == 'C') {
     B_hafiza_al(); 
    } else if (press == 'M') {
      lcd.clear();
      menuIndex = (menuIndex + 1) % 15;
      displayMenu();
    } else if (press == 'D') {
      handleMenu_Option();
    }  else if (press == 'J') {
     displayMemoryData(hafizaButton1, "h1");
     digitalWrite(ENABLE_PIN,LOW);
startMillis=millis();
minutes=0;
waitingForinput=false;
    if (Hafizaenteratla) {
      A_fonksiyon();
    }
    } else if (press == 'K') {
     displayMemoryData(hafizaButton2, "h2");
     digitalWrite(ENABLE_PIN,LOW);
startMillis=millis();
minutes=0;
waitingForinput=false;
    if (Hafizaenteratla) {
      A_fonksiyon();
    }
    } else if (press == 'L') {
     displayMemoryData(hafizaButton3, "h3");
     digitalWrite(ENABLE_PIN,LOW);
startMillis=millis();
minutes=0;
waitingForinput=false;
    if (Hafizaenteratla) {
      A_fonksiyon();
    }
    } else if (press == 'Z') {
    
       sifirlama1();  // Function for 'A' key
    }else if (press == 'V') {
   
      Stopmotor();
    }else if (press == 'W') {
     digitalWrite(ENABLE_PIN,LOW);
startMillis=millis();
minutes=0;
waitingForinput=false;
    stepPosition -= 0.10;  // Update position
    stepper.moveTo(stepPosition* DEGER_ORANTI); 

    while (stepper.distanceToGo() != 0) {  // Ensure the motor completes movement
        stepper.run();
    }
     updateLCD_Olcu();
   
}else if (press == 'Q') {
 digitalWrite(ENABLE_PIN,LOW);
startMillis=millis();
minutes=0;
waitingForinput=false;
    stepPosition += 0.10;  // Update position
    stepper.moveTo(stepPosition* DEGER_ORANTI); 

    while (stepper.distanceToGo() != 0) {  // Ensure the motor completes movement
        stepper.run();
    }
     updateLCD_Olcu();
    
    }else if (press == 'S') {
   int num = currentInput.toInt();
   stepPosition -= num;  // Update position
    stepper.moveTo(stepPosition* DEGER_ORANTI); 

    while (stepper.distanceToGo() != 0) {  // Ensure the motor completes movement
        stepper.run();
    }
   updateLCD_Olcu();
    }else if (press == 'E') {
      int num = currentInput.toInt();
   stepPosition += num;  // Update position
    stepper.moveTo(stepPosition* DEGER_ORANTI); 

    while (stepper.distanceToGo() != 0) {  // Ensure the motor completes movement
        stepper.run();
    }
     updateLCD_Olcu();
    }
    else if (press == 'R') {
   
     
    }
    else if (press == '.') {  // '*' tuşu nokta olarak kullanılmış

      currentInput += '.';  // Noktayı ekle
      updateLCD_Olcu();     // LCD ekranını güncelle
                            // }

    } else {  // Sayılar veya diğer karakterler
      inputString += press;
     updateLCD_Olcu();  // Ekranı güncelle
      
    }
   
  }
  stepper.run();  // Motorun çalışmaya devam etmesini sağla
  
  if (!stepper.isRunning()) {
   checkMemoryInputs();
  }
}
// Hafıza girişlerini kontrol eden fonksiyon
void checkMemoryInputs() {
 
  if(!waitingForinput){
    if(millis()-startMillis >=interval){
      startMillis=millis();
      minutes++;
     // Serial.print("dakika");
     // Serial.print(minutes);
      if(minutes>=maxMinutes){
        digitalWrite(ENABLE_PIN,HIGH);
         lcd.clear();
 
  lcd.setCursor(0, 0);

  
  lcd.print("G");
   lcd.write(byte(2)); // ü
    lcd.write(byte(5)); // ç
   lcd.print(" kapal");
    lcd.write(byte(0)); // ı
        waitingForinput=true;
         lcd.setCursor(0, 1);
  lcd.print("Siper : ");
         lcd.setCursor(8, 1);    // Değeri yeniden yaz
  lcd.print(stepPosition); 
        } 
      }
    }
  

 
 
}

// LCD'de hafıza verisini gösteren fonksiyon
void displayMemoryData(int buttonValue, const char* memoryLabel) {
  lcd.clear();
  currentInput = String(buttonValue);  // Integer'ı string'e çevir
  lcd.setCursor(0, 0);
 lcd.write(byte(4)); // ö
   lcd.print("l");
 lcd.write(byte(5)); // ç
   lcd.write(byte(2)); // ü
  lcd.print(" : ");
  lcd.print(currentInput);
  lcd.print(" ");
  lcd.print(memoryLabel);
}


void updateLCD_Olcu() {
 
  lcd.clear();  
     if (result > 0) {
      lcd.setCursor(15, 0);
       lcd.print("H");
     }
  lcd.setCursor(0, 0);
   lcd.write(byte(4)); // ö
   lcd.print("l");
 lcd.write(byte(5)); // ç
   lcd.write(byte(2)); // ü
  lcd.print(" : ");

  // Eski girdiyi temizle
  lcd.setCursor(7, 0);    // "Olcu :" sonrası
  lcd.print("        ");  // Önceki girdiyi sil
  lcd.setCursor(7, 0);    // Girdiyi yeniden yaz
  lcd.print(currentInput);

  // "Siper:" yazısını yazdır
  lcd.setCursor(0, 1);
  lcd.print("Siper : ");

  // Eski siper değerini temizle
  lcd.setCursor(8, 1);    // "Siper:" sonrası
  lcd.print("        ");  // Önceki değeri sil
  lcd.setCursor(8, 1);    // Değeri yeniden yaz
  lcd.print(stepPosition); 
 
}

void clearInput() {
  currentInput = "";
  result = 0;
  inputString = "";
  lcd.setCursor(7, 0);    // Start after "Olcu :"
  lcd.print("        ");  // Clear previous input
  lcd.setCursor(0, 1);
  lcd.print("Siper:         ");  // Clear the second line
  menuIndex = -1;
  updateLCD_Olcu();
}

void A_fonksiyon() {
  int num = currentInput.toInt();

  if (num >= siperBaslangic && num <= siperBitis) {
    stepPosition = num;
    stepper.moveTo(stepPosition * DEGER_ORANTI);
    inputString = "";
    currentInput = "";
    updateLCD_Olcu();
  } else {
    lcd.setCursor(0, 0);
    lcd.print("HATALI HEDEF   ");
    unsigned long startTime = millis();
    while (millis() - startTime < 1000) {
      stepper.run();  // Ensure the motor can still operate
    }
    updateLCD_Olcu();
     
  }
}