// Exercício 7
// PEDRO HENRIQUE RIBEIRO LAMBAS
/* Descrição do funcionamento:
Este projeto simula uma cancela, como aquelas que existem em estacionamentos de carros
e em pedágios. No sistema, são utilizados dois LCDS, dois sensores ultrassônicos e um
servo motor. A operação é dividida em 5 etapas, que dependem da posição do carro no 
sistema:
  1 - O carro não passou pelo sensor 1 e a cancela está fechada;
  2 - o carro está sendo detectado pelo sensor 1 e a cancela está fechada;
  3 - o carro passou do sensor 1 e a cancela está aberta;
  4 - o carro está sendo detectado pelo sensor 2 e a cancela está aberta;
  5 - o carro passou do sensor 2 e a cancela está fechada;
  * - reinicia o loop.
*/




// Inserção da Biblioteca do LCD e da comunicação I2C:
  #include <LiquidCrystal_I2C.h>
  #include <Wire.h>

// Endereços dos LCDs I2C:
  LiquidCrystal_I2C lcd1(0x27,16,2);
  LiquidCrystal_I2C lcd2(0x26,16,2);

// Define os pinos do sensor ultrassônico:
  #define PIN_TRIG_1 8 // trigger no pino 8
  #define PIN_ECHO_1 7 // echo no pino 7

  #define PIN_TRIG_2 10 // trigger no pino 8
  #define PIN_ECHO_2 9 // echo no pino 7

// Inclui Biblioteca do Servo "Servo":
  #include <Servo.h> 

// Declaração de Objetos (servos 1 e 2):
  Servo servo;

// Pino PWM do servo:
  int servoPin = 3;

// Variáveis utilizadas para determinar as etapas:
  bool temCarro = false;
  bool cancelaAberta = false;
  int etapa = 1;




void setup() {

  // Inicialização dos LCDs:
    lcd1.init(); 
    lcd2.init(); 
    lcd1.setBacklight(HIGH);
    lcd2.setBacklight(HIGH);

  // Define pinos gatilho (trigger) como saídas:
    pinMode(PIN_TRIG_1, OUTPUT);
    pinMode(PIN_TRIG_2, OUTPUT);

  // Define pinos eco (echo) como entradas:
    pinMode(PIN_ECHO_1, INPUT);
    pinMode(PIN_ECHO_2, INPUT);

  // Associação do pino do servo ao objeto:
    servo.attach(servoPin);

  // Define a posição inicial do servo em 0 graus:
    servo.write(0); 
    delay(500);

}




void loop() {

  // Leitura do resultado do Sensor Ultrassônico 1:
    digitalWrite(PIN_TRIG_1, HIGH);
    delayMicroseconds(10);
    digitalWrite(PIN_TRIG_1, LOW);

  // Calcula distância 1 em cm:
    int duration1 = pulseIn(PIN_ECHO_1, HIGH);
    float distancia1 = duration1/58;

  // Leitura do resultado Sensor Ultrassônico 2:
    digitalWrite(PIN_TRIG_2, HIGH);
    delayMicroseconds(10);
    digitalWrite(PIN_TRIG_2, LOW);

  // Calcula a distância 2 em cm:
    int duration2 = pulseIn(PIN_ECHO_2, HIGH);
    float distancia2 = duration2/58;


  // ETAPAS: 

    // Etapa 1: 
      if(distancia1 > 350 && distancia2 > 350 && temCarro == false && cancelaAberta == false && etapa == 1) {
        // lcd1: 
        lcd1.clear();
        lcd1.setCursor(4,0);
        lcd1.print("PERCURSO");
        lcd1.setCursor(5,1);
        lcd1.print("LIVRE");

        // lcd2: 
        lcd2.clear();
        lcd2.setCursor(4,0);
        lcd2.print("PERCURSO");
        lcd2.setCursor(5,1);
        lcd2.print("LIVRE");

        // Cancela (Servo): 
          servo.write(0);

        // Reajuste de variáveis:
          temCarro = false;
          cancelaAberta = false;
          etapa = 2;
      }
 
     // Etapa 2: 
      else if(distancia1 <= 350 && distancia2 > 350 && temCarro == false && cancelaAberta == false && etapa == 2) {
        // lcd1: 
          lcd1.clear();
          lcd1.setCursor(3,0);
          lcd1.print("DIMINUA A");
          lcd1.setCursor(3,1);
          lcd1.print("VELOCIDADE");

        // lcd2:
          lcd2.clear();
          lcd2.setCursor(3,0);
          lcd2.print("CANCELA");
          lcd2.setCursor(2,1);
          lcd2.print("SERA ABERTA");

        // Cancela (Servo): 
          servo.write(0);

        // Reajuste de variáveis:
          temCarro = true;
          cancelaAberta = false;
          etapa = 3;
      }

     // Etapa 3: 
      else if(distancia1 > 350 && distancia2 > 350 && temCarro == true && cancelaAberta == false && etapa == 3) {
        // lcd1: 
          lcd1.clear();
          lcd1.setCursor(3,0);
          lcd1.print("DIMINUA A");
          lcd1.setCursor(3,1);
          lcd1.print("VELOCIDADE");

        // lcd2: 
          lcd2.clear();
          lcd2.setCursor(5,0);
          lcd2.print("CANCELA");
          lcd2.setCursor(5,1);
          lcd2.print("ABERTA");

        // Cancela (Servo): 
          servo.write(90);

        // Reajuste de variáveis:
          temCarro = true;
          cancelaAberta = true;
          etapa = 4;
      }

     // Etapa 4: 
      else if(distancia1 > 350 && distancia2 <= 350 && temCarro == true && cancelaAberta == true && etapa == 4) {
        // lcd1: 
          lcd1.clear();
          lcd1.setCursor(3,0);
          lcd1.print("DIMINUA A");
          lcd1.setCursor(3,1);
          lcd1.print("VELOCIDADE");

        // lcd2: 
          lcd2.clear();
          lcd2.setCursor(5,0);
          lcd2.print("CANCELA");
          lcd2.setCursor(5,1);
          lcd2.print("ABERTA");

        // Cancela (Servo): 
          servo.write(90);
    
        // Reajuste de variáveis:
          temCarro = true;
          cancelaAberta = true;
          etapa = 5;
      }

     // Etapa 5: 
      else if(distancia1 > 350 && distancia2 > 350 && temCarro == true && cancelaAberta == true && etapa == 5) {
        // Cancela (Servo): 
          servo.write(0);
    
        // Reajuste de variáveis:
          temCarro = false;
          cancelaAberta = false;
          etapa = 1;
      }

  delay(1000);
}