const int FS = 0;//发球按键
const int SJ = 1;//随机发射按键

//74HC165  

const int dataPin_165 = 2;  //74HC165-dataPin
const int clockPin_165 = 3; //74HC165-clockPin
const int latchPin_165 = 4; //74HC165-latchPin
const int CLK_INH = 12;

//四位数码管
const int DIO = 5; //数码管DIO
const int RCLK = 6;//数码管RCLK
const int SCLK = 7;//数码管SCLK

//74HC595

const int clockPin_595 = 8; //74HC595-clockPin
const int latchPin_595 = 9; //74HC595-latchPin
const int dataPin_595 = 10;  //74HC595-dataPin
//模拟量输入
const int DWQ = A0;//调速电位器
const int XYG = A1;//X摇杆
const int YYG = A2;//Y摇杆


// 定义四个点亮时长（毫秒）
const int durations[] = {5000, 10000, 15000, 20000}; 


unsigned long startTime2 = 0; //电机2随机启动时间
unsigned long startTime3 = 0; //电机3随机启动时间

unsigned long dj_2_Duration = 0; //电机2随机运行时间
unsigned long dj_3_Duration = 0; //电机3随机运行时间

unsigned long currentTime2 =0;//电机2随机运行比较时间
unsigned long currentTime3 =0;//电机3随机运行比较时间



void setup() {
  Serial.begin(9600);
  //两个按键
  pinMode(FS,INPUT_PULLUP);
  pinMode(SJ,INPUT_PULLUP);
  //四位数码管
  pinMode(SCLK,OUTPUT);
  pinMode(RCLK,OUTPUT);
  pinMode(DIO,OUTPUT);
  //74HC165
  pinMode(dataPin_165, INPUT);
  pinMode(clockPin_165, OUTPUT);
  pinMode(latchPin_165, OUTPUT); 
  digitalWrite(latchPin_165, LOW);
  //74HC595
  pinMode(dataPin_595, OUTPUT);
  pinMode(clockPin_595, OUTPUT);  
  pinMode(latchPin_595, OUTPUT); 
}

void loop() 
{
   //定义摇杆模拟量
  int left_right = analogRead(XYG);
  int up_down = analogRead(YYG);
  // Serial.println(read165(),BIN);
  // Serial.println("------");
  // byte sda=0b00100000;
  // if(sda == read165())
  // {
  //   Serial.println("::1");
  // }else
  // {
  //   Serial.println("::0");
  // }
 

  // if(left_right<450)//左右摇杆，向右
  // {
  //   Serial.print("left_right:");
  //   Serial.println(left_right);
  //   if(read165()!=0b00100000)//3号判断电机2正限位是否被触发
  //   {
  //     //电机2正转
  //     dj_2_Z();
  //   }else
  //   {
  //     Serial.print("right_stop:");
  //     //电机停止
  //     dj_S();
  //   }
  // }else if(left_right>580)//左右摇杆，向左
  // {
  //   Serial.print("left_right:");
  //   Serial.println(left_right);
  //   if(read165()!=0b00010000)//4号判断电机2负限位是否被触发
  //   {
  //     //电机2反转
  //     dj_2_F();
  //   }else
  //   {
  //     Serial.print("left_stop:");
  //     //电机停止
  //     dj_S();
  //   }
  // }else//左右摇杆，居中
  // {
  //   //电机停止
  //   dj_S(); 
  // }


  // if(up_down>580)//上下摇杆，向上
  // {
  //   Serial.print("up_down:");
  //   Serial.println(up_down);
  //   if(read165()!=0b00100000)//5号判断电机3正限位是否被触发
  //   {
  //     //电机3正转
  //     dj_3_Z();
  //   }else
  //   {
  //     Serial.print("up_stop:");
  //     //电机停止
  //     dj_S();
  //   }
  // }else if(up_down<450)//上下摇杆，向下
  // {
  //   Serial.print("up_down:");
  //   Serial.println(up_down);
  //   if(read165()!=0b00010000)//6号判断电机3负限位是否被触发
  //   {
  //     //电机3反转
  //     dj_3_F();
  //   }else
  //   {
  //     Serial.print("down_stop:");
  //     //电机停止
  //     dj_S();
  //   }
  // }else //上下摇杆，居中
  // {
  //   //电机停止
  //   dj_S(); 
  // }
  read165();
   delay(2000);
}



byte read165()//74HC165读取函数，将165中的Q0-Q7存储成一个字节，低位在前高位在后1000 0000代表Q0触发
{
 byte byteValue = 0; // 用于存储转换后的字节值

  digitalWrite(latchPin_165, LOW);
  delayMicroseconds(1); // 短暂延迟确保稳定
  digitalWrite(latchPin_165, HIGH); // Shift out the next bit
  delayMicroseconds(1); // 短暂延迟确保稳定

  // Step 2: Shift
  for (int i = 0; i < 8; i++) {
    digitalWrite(clockPin_165, HIGH); // Shift out the next bit
    delayMicroseconds(1); // 短暂延迟确保稳定
    digitalWrite(CLK_INH, LOW);
    bool bit = digitalRead(dataPin_165);
    // if (bit == HIGH) {
    //    byteValue |= (1 << i);
    // } else {
    //    byteValue |= (0 << i);
    // }
    byteValue = (byteValue << 1) | bit;
    
    digitalWrite(CLK_INH, HIGH); 
    delayMicroseconds(1); // 短暂延迟确保稳定
  }
  Serial.println("******");
  Serial.print(byteValue,BIN);
  Serial.println();
  return byteValue;
}