//exercicio 7


//inclusão bibliotecas
#include <Servo.h>
#include <LiquidCrystal_I2C.h>
#include <Wire.h>

LiquidCrystal_I2C lcd1(0x27,16,2);//definição lcd
LiquidCrystal_I2C lcd2(0x26,16,2);

Servo servo;
//definir pinos servo
#define servo_pin 3

#define PIN_TRIG_01 4
#define PIN_ECHO_01 5

#define PIN_TRIG_02 6
#define PIN_ECHO_02 7

int valor_servo = 0;

int duracao_01 = 0;
int duracao_02 = 0;

const long Intervalo = 1000;
unsigned long Anterior = 0;

const long Intervalo_Sensor = 5000;
unsigned long Anterior_Sensor = 0;

int Contador = 0;

void setup() 

{
  
  Serial.begin(9600);

  lcd1.init();
  lcd2.init();

  servo.attach(servo_pin);

  pinMode(PIN_TRIG_01, OUTPUT);
  pinMode(PIN_ECHO_01, INPUT);

  pinMode(PIN_TRIG_02, OUTPUT);
  pinMode(PIN_ECHO_02, INPUT);
  
  lcd1.setBacklight(HIGH);
  lcd2.setBacklight(HIGH);

  servo.write(0);

}

void loop() 

{ //uso de tempo em milis

  unsigned long Atual = millis();
  unsigned long Atual_Sensor = millis();

  digitalWrite(PIN_TRIG_01, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(PIN_TRIG_01, LOW);

  int duration_01 = pulseIn(PIN_ECHO_01, HIGH);
  duracao_01 = duration_01 / 58;


  digitalWrite(PIN_TRIG_02, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(PIN_TRIG_02, LOW);

  int duration_02 = pulseIn(PIN_ECHO_02, HIGH);
  duracao_02 = duration_02 / 58;

  if (Atual - Anterior >= Intervalo)
  
   {
     Anterior = Atual;



  if (duracao_01 > 200)
    {
     lcd1.setCursor(3, 0);
     lcd1.print(" PERCURSO    ");
     lcd1.setCursor(3, 1);
     lcd1.print("  LIVRE       ");
    }
     else
      {
       lcd1.setCursor(3, 0);
       lcd1.print("DIMINUA A     ");
       lcd1.setCursor(3, 1);
       lcd1.print("VELOCIDADE     ");
       servo.write(90);
      }



  switch (Contador)
    {

  case 0:

  if (duracao_02 > 200)
     {
     lcd2.setCursor(3, 0);
     lcd2.print(" PERCURSO    ");
     lcd2.setCursor(3, 1);
     lcd2.print("  LIVRE       ");
     }
      else
      {
        Contador = 1;
      }
    
     break;

     case 1:

  if (duracao_02 < 200)
     {
     lcd2.setCursor(3, 0);
     lcd2.print("CANCELA        ");
     lcd2.setCursor(3, 1);
     lcd2.print("SERA ABERTA  ");
     }
      else
       {
        Contador = 2;
       }
    

     break;

     case 2:

  if (duracao_02 > 200)
     {

  if (Atual_Sensor - Anterior_Sensor >= Intervalo_Sensor)
    {
     Anterior_Sensor = Atual_Sensor;

     lcd2.setCursor(3, 0);
     lcd2.print(" CANCELA          ");
     lcd2.setCursor(3, 1);
     lcd2.print("  ABERTA         ");
     servo.write(0);
    }
     else
      {
       Contador = 0;
      }

     }
     break;
    }
   }

 Serial.println(Atual_Sensor);

}