// pines de los motores
int Motor1R= 2;
int Motor1N= 3;
int Motor2R= 4;
int Motor2N= 5;

/// pines de las LDR
int LDR_FD=A0;   // LDR FRONTAL DERECHA
int LDR_FI=A1;   // LDR FRONTAL IZQUIERDA
int LDR_PD=A2;   // LDR POSTERIOR DERECHA
int LDR_PI=A3;   // LDR POSTERIOR IZQUIEDA

// VARIABLES PARA ALMACENAR EL VALOR DE LAS LDR
int F_D = 0;
int F_I = 0;
int Pos_D = 0;
int Pos_I = 0;

// VARIABLES PARA ALMACENAR LOS PROMEDIO 
int P_F = 0;  // promedio frontal
int P_P = 0;  // promedio posterior
int P_D = 0;  // promedio derecha
int P_I = 0;  // promedio isquierda

int dif_FP = 0;
int dir_DI = 0;

int rango1 = 50;
int rango2 = 50;

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  pinMode(Motor1R, OUTPUT);
  pinMode(Motor1N, OUTPUT);
  pinMode(Motor2R, OUTPUT);
  pinMode(Motor2N, OUTPUT);

 // pinMode(LDR_FD, INPUT);
 // pinMode(LDR_FI, INPUT);
 // pinMode(LDR_PD, INPUT);
 // pinMode(LDR_PI, INPUT);

}

void loop() {
  // Lectura de los sensorer
F_D = analogRead(A0);
F_I = analogRead(A1);
Pos_D = analogRead(A2);
Pos_I = analogRead(A3);

//Promediar medidas
 P_F = (F_D + F_I)/2;
 P_P = (Pos_D + Pos_I)/2;
 P_D = (F_D + Pos_D)/2;
 P_I = (F_I + Pos_I)/2;

// 
 int D_F = F_D - F_I ;
 int D_P = P_D - P_I ;
 int D_D = F_D - P_D ;
 int D_I = F_I - P_I ;

Serial.print(String("P_F=") + P_F );
Serial.print(String("  P_P=") + P_P );
Serial.print(String("  P_D=") + P_D ); 
Serial.println(String("  P_I=") + P_I );

Serial.print(String("D_F=") + D_F );
Serial.print(String("  D_P=") + D_P );
Serial.print(String("  D_D=") + D_D ); 
Serial.println(String("  D_I=") + D_I );

delay(500);
}