#include "AccelStepper.h"

// Пины
#define STEP_PIN 9
#define DIR_PIN 8 
#define ENDSTOP_PIN 2  // Концевик (подтянут к GND)

// Настройки двигателя
#define MOTOR_STEPS 200       // Количество шагов на оборот без микрошагов
#define MICROSTEPS 2         // Настройка микрошагов на драйвере (1, 2, 4, 8, 16...)
#define STEPS_PER_REV (MOTOR_STEPS * MICROSTEPS)  // Полных шагов на оборот
#define MAX_SPEED 300         // Макс. скорость (оборотов/мин)
#define ACCELERATION 200      // Ускорение (оборотов/мин²)
#define CALIBRATION_SPEED 100 // Скорость калибровки (оборотов/мин)

AccelStepper stepper(AccelStepper::DRIVER, STEP_PIN, DIR_PIN);

// Флаг завершения калибровки
bool isCalibrated = false;

// Переменные для отслеживания времени
unsigned long prevTime = 0;
const long reportInterval = 100;  // Интервал отчетов в мс

// ============================================
// Конвертация единиц
// ============================================
float rpmToStepsPerSec(float rpm) {
  return rpm * STEPS_PER_REV / 60.0;
}

long revolutionsToSteps(float revolutions) {
  return revolutions * STEPS_PER_REV;
}

float stepsToRevolutions(long steps) {
  return steps / (float)STEPS_PER_REV;
}

// ============================================
// Калибровка (едет к концевику и сбрасывает в 0)
// ============================================
void calibrate() {
  Serial.println("Калибровка... Движение к концевику");
  
  // Устанавливаем скорость в шагах/сек
  stepper.setSpeed(-rpmToStepsPerSec(CALIBRATION_SPEED));
  
  while (digitalRead(ENDSTOP_PIN) != 1) {  // Пока концевик не сработал
    stepper.runSpeed();
    Serial.print("Концевик: ");
    Serial.print(digitalRead(ENDSTOP_PIN));
    Serial.print(" | ");
    printStatus();  // Вывод статуса во время калибровки
  }
  
  stepper.stop();  // Остановка
  stepper.setCurrentPosition(0);  // Сброс позиции в 0
  isCalibrated = true;
  
  Serial.println("Калибровка завершена! Текущая позиция: 0");
}

// ============================================
// Вывод текущего статуса (позиция, скорость, время)
// ============================================
void printStatus() {
  unsigned long currentTime = millis();
  if (currentTime - prevTime >= reportInterval) {
    prevTime = currentTime;
    
    Serial.print("Позиция: ");
    Serial.print(stepper.currentPosition());
    Serial.print(" шагов (");
    Serial.print(stepsToRevolutions(stepper.currentPosition()), 3);
    Serial.print(" об) | Скорость: ");
    Serial.print(stepper.speed() * 60.0 / STEPS_PER_REV, 1);
    Serial.print(" об/мин | Время: ");
    Serial.print(currentTime / 1000.0, 2);
    Serial.println(" сек");
  }
}

// ============================================
// Движение к указанной позиции в шагах
// ============================================
void moveToPosition(long targetSteps) {
  if (!isCalibrated) {
    Serial.println("Ошибка: сначала выполните калибровку!");
    return;
  }
  
  stepper.moveTo(targetSteps);
  
  while (stepper.distanceToGo() != 0) {
    stepper.run();
    printStatus();
  }
  
  Serial.print("Приехали на позицию: ");
  Serial.print(targetSteps);
  Serial.print(" шагов (");
  Serial.print(stepsToRevolutions(targetSteps), 3);
  Serial.println(" об)");
}

// ============================================
// Движение на указанное число оборотов
// ============================================
void moveRevolutions(float revolutions) {
  moveToPosition(revolutionsToSteps(revolutions));
}

// ============================================
// Настройка
// ============================================
void setup() {
  Serial.begin(9600);
  pinMode(ENDSTOP_PIN, INPUT);  // Подтяжка к +5V
  
  // Установка параметров скорости в шагах/сек
  stepper.setMaxSpeed(rpmToStepsPerSec(MAX_SPEED));
  stepper.setAcceleration(rpmToStepsPerSec(ACCELERATION));
  
  Serial.println("Настройки двигателя:");
  Serial.print("Шагов на оборот: ");
  Serial.println(STEPS_PER_REV);
  Serial.print("Микрошагов: ");
  Serial.println(MICROSTEPS);
  Serial.print("Макс. скорость: ");
  Serial.print(MAX_SPEED);
  Serial.println(" об/мин");
  
  // Запуск калибровки при старте
  calibrate();
}

// ============================================
// Основной цикл
// ============================================
void loop() {
  // Управление через Serial
  if (Serial.available()) {
    float targetRevolutions = Serial.parseFloat();
    if (targetRevolutions != 0) {
      moveRevolutions(targetRevolutions);
    }
  }
  
  // Периодический вывод статуса в режиме ожидания
  printStatus();
  delay(100);
}