// Пины подключения:
#define STEP_PIN 9   // Подключен к STEP драйвера
#define DIR_PIN 8    // Подключен к DIR драйвера
#define ENABLE_PIN 7 // Подключен к ENABLE (опционально)
#define ENDSTOP_PIN 2 

int delayTime = 5000; // Начальная задержка (медленно)
int minDelay = 200; // Минимальная задержка (макс. скорость)
int acceleration = 20;

long CurPos = 0;
long targetPosition = 0;
long CurSpeed = 0;
long currentDelay = 0; 


const long decelerationDistanceKoef = 1;  // Коэффициент торможения
const long minDecelerationDistance = 50;  // Минимальное расстояние торможения
long decelerationDistance = 0;

bool isCalibrated = false;
bool isMoving = false;
// Переменные для отслеживания времени
unsigned long prevTime = 0;
const long reportInterval = 100;  // Интервал отчетов в мс

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  pinMode(STEP_PIN, OUTPUT);
  pinMode(DIR_PIN, OUTPUT);
  pinMode(DIR_PIN, INPUT);
  calibrate();
}

void loop() {
  // Здесь можно добавить управление через Serial
  if (Serial.available()) {
    long target = Serial.parseInt();
    if (target != 0) {
      moveToPosition(target);
    }
  }
  if (isMoving) {
    moveMant();
}
  
  // Периодический вывод статуса в режиме ожидания
  printStatus();
  delay(1);
}


// функция делает шаг двигателя с заданым делеем
void makeStep(int d) {
  digitalWrite(STEP_PIN, HIGH);
  delayMicroseconds(d);
  digitalWrite(STEP_PIN, LOW);
  delayMicroseconds(d);
  CurPos += (digitalRead(DIR_PIN) ? 1 : -1);
}

//калибровка
void calibrate() {
  Serial.println("Калибровка... Движение к концевику");
  
  digitalWrite(DIR_PIN, LOW);  // Движение в сторону концевика
  
  while (!digitalRead(ENDSTOP_PIN)) {  // Пока концевик не сработал
    makeStep(1000);
    printStatus();  // Вывод статуса во время калибровки

  }
  
  CurPos = 0;
  isCalibrated = true;
  
  Serial.println("Калибровка завершена! Текущая позиция: 0");
}

// вывод статуса
void printStatus() {
  unsigned long currentTime = millis();
  if (currentTime - prevTime >= reportInterval) {
    prevTime = currentTime;
    
    Serial.print("Позиция: ");
    Serial.print(CurPos);
    Serial.print(" шагов | ускорение ");
    Serial.print(currentDelay);
    Serial.print("  мкс | Время: ");
    Serial.print(currentTime / 1000.0, 2);
    Serial.print(" сек ");
    Serial.println(decelerationDistance);
  }
}

//выбо стороны движения
void moveToPosition(long position) {
  if (!isCalibrated) {
    Serial.println("Ошибка: сначала выполните калибровку!");
    return;
  }
  
  targetPosition = position;
  long distance = targetPosition - CurPos;
  
  if (distance == 0) return;
  
  // Устанавливаем направление
  digitalWrite(DIR_PIN, (distance > 0) ? HIGH : LOW);
  
  // Начинаем движение
  isMoving = true;
  currentDelay = delayTime; // Начинаем с минимальной скорости

  
  Serial.print("Движение к позиции: ");
  Serial.println(targetPosition);
}

void moveMant(){
  // Рассчитываем направление и расстояние
  long distanceToTarget = targetPosition - CurPos;
  long absDistance = abs(distanceToTarget);
  
  // Если достигли цели - останавливаемся
  if (absDistance == 0) {
    isMoving = false;
    return;
  }

  digitalWrite(DIR_PIN, distanceToTarget > 0 ? HIGH : LOW);
   // Вычисляем расстояние, необходимое для торможения
  decelerationDistance = calculateDecelerationDistance(currentDelay,absDistance);

 // Управление ускорением/замедлением
  if (absDistance <= decelerationDistance) {
    // Фаза торможения
    currentDelay += acceleration;
    if (currentDelay > delayTime) currentDelay = delayTime;
  } 

  else if (currentDelay > minDelay) {
    // Фаза ускорения
    currentDelay -= acceleration;
    if (currentDelay < minDelay) currentDelay = minDelay;
  }
  
  
  makeStep(currentDelay);
}


long calculateDecelerationDistance(int currentDelay, long remainingDistance) {
    // Рассчитываем базовое расстояние торможения на основе текущей скорости
    float speedFactor = (float)(currentDelay - minDelay) / (delayTime - minDelay);
    long baseDeceleration = decelerationDistanceKoef * (currentDelay - minDelay);
    
    // Корректируем с учетом оставшейся дистанции
    long dynamicDeceleration = min(baseDeceleration, remainingDistance);
    
    // Гарантируем минимальное расстояние торможения
    return max(dynamicDeceleration, minDecelerationDistance);
}