//Agregamos las libreriras del servo
#include <ESP32Servo.h>

int const TriggerPin       = 27;
int const EchoPin          = 26;
int const PinServo		     = 33;
int const PinPotenciometro = 35;

int PotVal 				   = 0 ;
int angulo 				   = 0 ;
int tiempoObjeto 		 = 0;
int distanciaObjeto  = 0;

Servo Servo1;

void setup()
{
   //Inicializamos la posicion del servo
  Servo1.attach(PinServo, 500, 2500);

  pinMode(TriggerPin, OUTPUT);  
  pinMode(EchoPin, INPUT);

  Serial.begin(9600);
}

void loop()
{

  leerSensores();
  realizarCalculos();
  realizarAcciones();
  mostrarLogs();
 //  delay(500);
  
 
}

long leerSensorUltrasonido()
{
  
  
  //Desactivo el trigger
  digitalWrite(TriggerPin, LOW);
  delayMicroseconds(2);
  
  //Activo el Trigger por 10 microsegundos
  digitalWrite(TriggerPin, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  
   //Desactivo el trigger
  digitalWrite(TriggerPin, LOW);
  
  //Leo el pin de Echo, y retorno el tiempo en
  //microsegundos en donde se encuentra el objeto
  return pulseIn(EchoPin, HIGH);
}



void leerSensores()
{
 // leo el valor sensado por el potenciometro
  PotVal = analogRead(PinPotenciometro);
  
  //leo el valor sensado por el ultrasonido
  tiempoObjeto = leerSensorUltrasonido();
}


void realizarCalculos() 
{
  //segun el valor del poteniometro calculo el valor del angulo 
  angulo=map(PotVal,0,4096,0,180);
  
  //calculo la distancia del objeto aplicando la formula 
  //de la velocidad del sonido
  distanciaObjeto=0.01723*tiempoObjeto;
}

void realizarAcciones()
{
  //muevo el servo según el angulo calculado
  Servo1.write(angulo);
}

void mostrarLogs()
{
  Serial.print("PotVal:");
  Serial.print(PotVal);
   
  Serial.print(" angulo:");
  Serial.print(angulo);
 
  Serial.print(" Distancia: ");
  Serial.print(distanciaObjeto);
  Serial.print("cm");
  Serial.println ();
  
  
  
}