# modulos
from machine import Pin, I2C,time_pulse_us #medir la pulsacion en ms
from time import sleep, sleep_us #retraso en ms 

from pico_i2c_lcd import I2cLcd

i2c=I2C(0,sda=Pin(0), scl=Pin(1), freq=400000) #creamos i2c

I2C_ADDR=i2c.scan()[0]
ECHO_PIN=26 #pin de echo
TRIGGER_PIN=27 #pin del trigger

#crear objeto tipo lcd, trigger y echo
lcd=I2cLcd(i2c,I2C_ADDR,2,16)
trigger=Pin(TRIGGER_PIN,Pin.OUT) #tipo salida, trigger envia la pulsacion
echo=Pin(ECHO_PIN,Pin.IN) #echo recibe la pulsacion

led_azul = Pin(2, Pin.OUT)
led_rojo = Pin(5, Pin.OUT)
led_amarillo = Pin(9, Pin.OUT)



#se crea funcion 
def medir_distancia():
    trigger.low() #antes de enviar pulso el trigger debe estar apagado
    sleep_us(2) #indicar que despues de 2 microsegundos, se active
    trigger.high() #despues de 2 ms, envie la pulsación 
    sleep_us(10) #esperamos 10 ms 
    trigger.low() #despues se apagará
    #duracion
    #distancia = velocidad x tiempo
    #cuanto demora en regresar el pulso a echo
    pulso_duracion=time_pulse_us(echo,Pin.high) #tiempo de pulso en ms y pin del echo encendido
    #para calcular la distancia, creamos la variable distancia
    distancia=pulso_duracion*0.034/2 #velocidad del sonido, formula para convertir en cm la duracion
    return round(distancia) #valor redondeado, si queremos un valor exacto quitamos round

#se crea una función llamada parpadeo_led que recibe tres parámetros
def parpadeo_led(led, vecesparpadeo, intervalo):
    # Función para que parpadee el LED especificando "veces" con un "intervalo" entre encendidos y apagados
    for _ in range(vecesparpadeo):  # para repetir el bloque de código "vecesparpadeo" veces
        led.value(1) # enciende led
        sleep(intervalo) # Espera por el intervalo de tiempo especificado (tiempo que el LED estará encendido)
        led.value(0) #apaga led
        sleep(intervalo)  # Espera por el intervalo de tiempo especificado (tiempo que el LED estará apagado)

#LOOP
while True:
    #obtener el valor e imprimir en pantalla 
    distancia_lcd=medir_distancia() #llamamos funcion con el resultado para mostrar
    print("Distancia: {:0.1f} cm".format(distancia_lcd)) #distancia con un decimal y con format indicamos lo que se almacenara

    lcd.clear() #se limpia pantalla para asegurar que no hay nada
    
    # Apagar todos los LEDs antes de evaluar
    led_azul.value(0)
    led_rojo.value(0)
    led_amarillo.value(0)

    # Controlar los LEDs según la distancia
    if distancia_lcd <= 100:
        led_azul.value(1)
        lcd.putstr("OBJETO CERCA")
    elif distancia_lcd < 399:
        led_rojo.value(1)
        lcd.putstr("OBJETO LEJOS")
    elif distancia_lcd == 400:  # distancia_lcd == 400
        lcd.putstr("FUERA DE RANGO")
        parpadeo_led(led_amarillo, 5, 0.3)

    
    sleep(5)