#include <Servo.h>
// Entradas del encoder rotatorio
#define CLK 2
#define DT 3
Servo servo;
int counter = 0;
int currentStateCLK;
int lastStateCLK;
void setup() {
  // Coloca los pines del encoder como entradas
  pinMode(CLK,INPUT);
  pinMode(DT,INPUT);
  // Configura el monitor serial
  Serial.begin(9600);
  // Coloca el pin PWM 9 para controlar el servomotor
  servo.attach(9);
  servo.write(counter);
  // Lee el estado inicial de CLK
  lastStateCLK = digitalRead(CLK);
}
void loop() {
  // Lee el estado actual de CLK
  currentStateCLK = digitalRead(CLK);
  // Si el estado actual y anterior de CLK son diferentes, entonces ocurre el pulso
  // Reacciona a un solo cambio de estado para evitar conteo doble
  if (currentStateCLK != lastStateCLK  && currentStateCLK == 1){
    // Si el estado de DT es diferente a CLK entonces 
    // Si el encoder rota en sentido horario decrementa
    if (digitalRead(DT) != currentStateCLK) {
      counter --;
      if (counter<0)
        counter=0;
    } else {
      // Si el encoder rota en sentido anti horario incrementa
      counter ++;
      if (counter>120)
        counter=120;
    }
    // Mueve el servo
    servo.write(counter);
    Serial.print("Position: ");
    Serial.println(counter);
  }
  // Recuerda el último estado de CLK
  lastStateCLK = currentStateCLK;
}