#define STEP_PIN 8      // Pin STEP del A4988
#define DIR_PIN 9       // Pin DIR del A4988
#define STEPS_PER_REV 200  // Pasos por revolución (motor típico 1.8° = 200 pasos/rev)

// Encoder Rotary
#define PinCLK 2        // CLK del encoder (interrupción)
#define PinDT 3         // DT del encoder
#define PinSW 4         // Botón del encoder

volatile boolean TurnDetected;   // Indica si hubo giro
volatile boolean rotationdirection; // Dirección (CW/CCW)
int RotaryPosition = 0;          // Posición actual
int PrevPosition;                // Posición previa
int StepsToTake;                 // Pasos a mover

// Interrupción para el encoder (igual que antes)
void isr() {
  delay(4);  // Debounce
  if (digitalRead(PinCLK)) {
    rotationdirection = digitalRead(PinDT);
  } else {
    rotationdirection = !digitalRead(PinDT);
  }
  TurnDetected = true;
}

void setup() {
  // Configuración del motor (A4988)
  pinMode(STEP_PIN, OUTPUT);
  pinMode(DIR_PIN, OUTPUT);
  digitalWrite(STEP_PIN, LOW);
  digitalWrite(DIR_PIN, LOW);

  // Configuración del encoder
  pinMode(PinCLK, INPUT);
  pinMode(PinDT, INPUT);
  pinMode(PinSW, INPUT_PULLUP);  // Resistencia pull-up interna
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(PinCLK), isr, FALLING);  // Interrupción en flanco descendente
}

void loop() {
  // Si se presiona el botón, resetear posición
  if (!digitalRead(PinSW)) {
    if (RotaryPosition != 0) {
      moverMotor(-RotaryPosition * 20);  // Mueve el motor a la posición cero
      RotaryPosition = 0;
    }
  }

  // Si se detectó giro en el encoder
  if (TurnDetected) {
    PrevPosition = RotaryPosition;
    if (rotationdirection) {
      RotaryPosition--;
    } else {
      RotaryPosition++;
    }
    TurnDetected = false;

    // Mover el motor en la dirección correspondiente
    if (RotaryPosition > PrevPosition) {  // Sentido horario (CW)
      digitalWrite(DIR_PIN, HIGH);
      moverMotor(20);
    } else if (RotaryPosition < PrevPosition) {  // Sentido antihorario (CCW)
      digitalWrite(DIR_PIN, LOW);
      moverMotor(20);
    }
  }
}

// Función para mover el motor con el A4988
void moverMotor(int pasos) {
  for (int i = 0; i < pasos; i++) {
    digitalWrite(STEP_PIN, HIGH);
    delayMicroseconds(500);  // Controla la velocidad (ajustable)
    digitalWrite(STEP_PIN, LOW);
    delayMicroseconds(500);
  }
}