import random
from machine import Pin, ADC
from time import sleep, ticks_ms

# **Configurar el potenciómetro en GPIO 34**
potenciometro = ADC(Pin(34))  
potenciometro.atten(ADC.ATTN_11DB)  # Ajuste para leer voltajes entre 0V y 3.3V

# **Pines del sensor ultrasónico**
trig = Pin(5, Pin.OUT)  
echo = Pin(35, Pin.IN)  
boton = Pin(0, Pin.IN, Pin.PULL_UP)  

# 🔹 Nuevo LED para indicar estado del robot
led = Pin(16, Pin.OUT)  

# **Motores**
motores = [
    [Pin(13, Pin.OUT), Pin(12, Pin.OUT), Pin(14, Pin.OUT), Pin(27, Pin.OUT)],  
    [Pin(26, Pin.OUT), Pin(25, Pin.OUT), Pin(33, Pin.OUT), Pin(32, Pin.OUT)],  
    [Pin(23, Pin.OUT), Pin(22, Pin.OUT), Pin(21, Pin.OUT), Pin(19, Pin.OUT)],  
    [Pin(18, Pin.OUT), Pin(4, Pin.OUT),  Pin(2, Pin.OUT),  Pin(15, Pin.OUT)]   
]

direccion = 1  
activo = False  
last_measure_time = ticks_ms()
last_random_time = ticks_ms()
random_interval = random.randint(2000, 5000)
distancia = 200  

# **Funcionamiento del LED**
def actualizar_led():
    if activo:
        led.value(0)  # Parpadeo cuando el robot está activado
        sleep(0.2)
        led.value(1)
        sleep(0.2)
    else:
        led.value(1)  # LED encendido siempre cuando el robot está apagado 

# **Función para medir distancia**
def medir_distancia_cm():
    trig.off()
    sleep(0.002)
    trig.on()
    sleep(0.00001)
    trig.off()
    
    from machine import time_pulse_us
    duracion = time_pulse_us(echo, 1, 60000)  

    if duracion <= 0:
        return 400  

    distancia = (duracion / 2) / 29.1
    return distancia

# **Función para el botón con anti-rebote**
def cambiar_estado(pin):
    global activo
    sleep(0.1)  
    if boton.value() == 0:  
        sleep(0.1)  
        if boton.value() == 0:  
            activo = not activo  
            print("Robot activado" if activo else "Robot detenido")

boton.irq(trigger=Pin.IRQ_FALLING, handler=cambiar_estado)

# **Función para obtener velocidad del potenciómetro**
def obtener_velocidad():
    valor_pot = potenciometro.read()  
    velocidad = 0.005 + (valor_pot / 4095) * 0.05  # Rango de 5ms a 50ms
    return velocidad  

# **Funciones de movimiento con velocidad ajustada**
def mover_alante():
    velocidad = obtener_velocidad()
    print("Dirección actual: Adelante")  
    for _ in range(5):
        actualizar_led()
        for motor in motores:
            for pin in motor:
                pin.value(1)
        sleep(velocidad)
        for motor in motores:
            for pin in motor:
                pin.value(0)
        sleep(velocidad)

def mover_atras():
    velocidad = obtener_velocidad()
    print("Dirección actual: Atrás")  
    for _ in range(5):
        actualizar_led()
        for motor in motores:
            for pin in reversed(motor):
                pin.value(0)
        sleep(velocidad)
        for motor in motores:
            for pin in reversed(motor):
                pin.value(1)
        sleep(velocidad)

def mover_izquierda():
    velocidad = obtener_velocidad()
    print("Dirección actual: Izquierda")  
    for _ in range(5):
        actualizar_led()
        for pin in motores[0]:  
            pin.value(1)
        for pin in motores[3]:  
            pin.value(0)
        sleep(velocidad)
        for pin in motores[0]:  
            pin.value(0)
        for pin in motores[3]:  
            pin.value(1)
        sleep(velocidad)

def mover_derecha():
    velocidad = obtener_velocidad()
    print("Dirección actual: Derecha")  
    for _ in range(5):
        actualizar_led()
        for pin in motores[0]:  
            pin.value(1)
        for pin in motores[3]:  
            pin.value(0)
        sleep(velocidad)
        for pin in motores[0]:  
            pin.value(0)
        for pin in motores[3]:  
            pin.value(1)
        sleep(velocidad)

# **Bucle principal**
while True:
    actualizar_led()  # 🔹 Se actualiza el estado del LED en cada iteración  

    if activo:  
        # **Medición de distancia y actualización cada segundo**
        if ticks_ms() - last_measure_time >= 1000:
            distancia = medir_distancia_cm()
            last_measure_time = ticks_ms()
            print("Distancia medida:", distancia, "cm")  

        # **Cambio de dirección del robot**
        if distancia < 100:
            direccion = 0
        else:
            if ticks_ms() - last_random_time >= random_interval:
                direccion = random.choice([1, 2, 3])  
                last_random_time = ticks_ms()
                random_interval = random.randint(2000, 5000)  

        # **Ejecutar movimiento con velocidad ajustada**
        if direccion == 0:
            mover_atras()
        elif direccion == 1:
            mover_alante()
        elif direccion == 2:
            mover_izquierda()
        elif direccion == 3:
            mover_derecha()
    
    else:  
        sleep(0.01)