#include <IRremote.h>

// Configuración de pines
const int IR_RECEIVE_PIN = 11;

// Pines para el motor izquierdo
const int MOTOR_IZQ_DIR_PIN = 2;
const int MOTOR_IZQ_STEP_PIN = 3;
const int MOTOR_IZQ_ENABLE_PIN = 6;

// Pines para el motor derecho
const int MOTOR_DER_DIR_PIN = 4;
const int MOTOR_DER_STEP_PIN = 5;
const int MOTOR_DER_ENABLE_PIN = 7;

// Definición de códigos IR (debes ajustarlos según tu control)
#define IR_CODE_AVANZAR   0x57A8FF00  // Ejemplo: Tecla "Play"
#define IR_CODE_IZQUIERDA 0x1FE0FF00  // Ejemplo: Tecla "Left"
#define IR_CODE_DERECHA   0x6F90FF00  // Ejemplo: Tecla "Right"
#define IR_CODE_ROTAR     0x3DC2FF00  // Ejemplo: Tecla "RETURN"

// Configuración de los motores
const int STEPS_PER_REV = 200;     // Pasos por revolución
const int STEP_DELAY = 1000;       // Microsegundos entre pasos (velocidad)
const int PASOS_GIRO = 50;         // Pasos para realizar un giro

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  
  // Configurar pines de los motores
  pinMode(MOTOR_IZQ_DIR_PIN, OUTPUT);
  pinMode(MOTOR_IZQ_STEP_PIN, OUTPUT);
  pinMode(MOTOR_IZQ_ENABLE_PIN, OUTPUT);
  
  pinMode(MOTOR_DER_DIR_PIN, OUTPUT);
  pinMode(MOTOR_DER_STEP_PIN, OUTPUT);
  pinMode(MOTOR_DER_ENABLE_PIN, OUTPUT);
  
  // Habilitar motores (LOW para habilitar en muchos drivers)
  digitalWrite(MOTOR_IZQ_ENABLE_PIN, LOW);
  digitalWrite(MOTOR_DER_ENABLE_PIN, LOW);
  
  // Inicializar receptor IR
  IrReceiver.begin(IR_RECEIVE_PIN, ENABLE_LED_FEEDBACK);
  
  Serial.println("Sistema listo. Esperando comandos IR...");
}

void loop() {
  if (IrReceiver.decode()) {
    IrReceiver.resume(); // Prepara para recibir el siguiente valor
    
    Serial.print("Código recibido: 0x");
    Serial.println(IrReceiver.decodedIRData.decodedRawData, HEX);
    
    // Procesar comandos
    switch(IrReceiver.decodedIRData.decodedRawData) {
      case IR_CODE_AVANZAR:
        Serial.println("Comando: Avanzar recto");
        avanzar();
        break;
        
      case IR_CODE_IZQUIERDA:
        Serial.println("Comando: Girar izquierda");
        girarIzquierda();
        break;
        
      case IR_CODE_DERECHA:
        Serial.println("Comando: Girar derecha");
        girarDerecha();
        break;
        
      case IR_CODE_ROTAR:
        Serial.println("Comando: Rotar en su eje");
        rotarEnEje();
        break;
        
      default:
        Serial.println("Comando no reconocido");
        break;
    }
  }
}

// Función para avanzar recto
void avanzar() {
  // Ambos motores en sentido horario (adelante)
  digitalWrite(MOTOR_IZQ_DIR_PIN, HIGH);
  digitalWrite(MOTOR_DER_DIR_PIN, HIGH);
  
  darPasosSincronizados(PASOS_GIRO);
}

// Función para girar a la izquierda
void girarIzquierda() {
  // Motor izquierdo detenido o atrás, motor derecho adelante
  digitalWrite(MOTOR_IZQ_DIR_PIN, LOW); // Cambia a LOW para atrás o HIGH para detener
  digitalWrite(MOTOR_DER_DIR_PIN, HIGH);
  
  darPasosSincronizados(PASOS_GIRO);
}

// Función para girar a la derecha
void girarDerecha() {
  // Motor izquierdo adelante, motor derecho detenido o atrás
  digitalWrite(MOTOR_IZQ_DIR_PIN, HIGH);
  digitalWrite(MOTOR_DER_DIR_PIN, LOW); // Cambia a LOW para atrás o HIGH para detener
  
  darPasosSincronizados(PASOS_GIRO);
}

// Función para rotar sobre su eje
void rotarEnEje() {
  // Motores en sentidos opuestos
  digitalWrite(MOTOR_IZQ_DIR_PIN, HIGH);  // Izquierda adelante
  digitalWrite(MOTOR_DER_DIR_PIN, LOW);   // Derecha atrás
  
  darPasosSincronizados(PASOS_GIRO);
}

// Función auxiliar para mover ambos motores sincronizados
void darPasosSincronizados(int pasos) {
  for(int i = 0; i < pasos; i++) {
    digitalWrite(MOTOR_IZQ_STEP_PIN, HIGH);
    digitalWrite(MOTOR_DER_STEP_PIN, HIGH);
    delayMicroseconds(STEP_DELAY);
    digitalWrite(MOTOR_IZQ_STEP_PIN, LOW);
    digitalWrite(MOTOR_DER_STEP_PIN, LOW);
    delayMicroseconds(STEP_DELAY);
  }
}